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Necesito controlar un motor PaP M35SP-11HPK que saqué de una impresora junto a un pequeño engranaje, aunque sólo he encontrado el datasheet del M35SP-11NK que no sé si es el mismo pero en la foto tiene el mismo aspecto http://html.alldatasheet.com/html-pdf/176408/MITSUMI/M35SP-11NK/297/1/M35SP-11NK.html " onclick="window.open(this.href);return false;
Es pequeño, algo más grande que una moneda de 500 pts y de 1cm de alto. Por eso me sorprende que al hacerlo funcionar a una velocidad normal a los 20 segundos se ponga el driver L293B que lo tocas y quema, y el motor también se calienta bastante. Según pone consume 200mA por fase a 12v. Lo que también me extraña es que a 9v (no le meto más por si acaso) consuma 620mA, que lo he comprobado dejando un canal en alto y midiendo.
He probado a usar sólo una bobina cada vez y ponerla en bajo rápidamente el tiempo justo para que dé el paso, por ejemplo 50ms de pulso y 200 de espera entre paso y paso en el que todos están en LOW, y así ya no se calienta y gira bien. A lo mejor podría arreglarmelas así porque no necesito ni mucha fuerza, ni velocidad, ni retención. Pero me parece un poco raro que esté la cosa tan crítica para manejar un motorcillo tan pequeñajo. He probado con otro motores y se calienta igual, aunque son bastante más grandes.
No sé si alguien sabrá porqué puede estar pasando esto. He probado a sacar el driver a la protoboard por si había algo raro en el circuito pero pasa lo mismo. La conexión la verdad es que no tiene mucho misterio y no creo que esté mal: 5v del arduino a Vcc, 9 voltios de fuente a Vss, las cuatro patillas centrales a tierra, 4 pines del micro a entradas IN, y al motor las salidas OUT, y en cada salida dos diodos de protección N4007, uno con el cátodo en Vss y otro con el ánodo en masa.
Las entradas EN1 y EN2 hacen lo mismo si se quedan libres que puestas a 5v, supongo que al ponerlas a masa será cuando hagan su función de desactivar las bobinas. No sé si me serviría para algo usarlas.
Si alimentas el PAP con una tensión fija, funciona perfectamente. Pero cuando se mueve a la corriente le cuesta atravesar las bobinas y baja. Para compensarlo lo mejor es subir la tensión en el momento de cambiar de fase y luego bajarla a un valor normal.
Eso se hacía antiguamente con dos fuentes de alimentación y dos transistores, en la actualidad esa tecnología esta en deshuso.
Ahora se usa PWM para alimentar las bobinas a tensión variable realimentando en corriente y conseguir siempre la máxima corriente admisible en las bobinas. Para eso se usan circuitos especiales, no lo hace el micro (arduino), sino unos circuitos auxiliares que debes conectar al L298. El micro solo debe conmutar las fases en el orden correcto para el sentido de giro adecuado.
Existen motores PAP diseñados para trabajar a tensión fija, suelen ser de poco par. La resistencia de sus bobinas esta calculada para una determinada tensión, circula un adeterminada corriente y disipan una potencia fija.
Pero otros tienen unos bobinados de resistencia e impedancia muy baja, y en la carcasa del motor no indican la tensión de trabajo (o si, y es tan baja como 2V o 1,8V) sino que indican la corriente máxima. Estos estan diseñados para trabajar con PWM y fijar la corriente al valor indicado por el motor. También se podría poner a tensión fija, pero resultaría tan baja como 2V o 1,8V y el par resultante sería óptimo en retención pero bajaría muchísimo con la velocidad.
Si tu motor lleva reflejada la corriente y es de poca resistencia esta diseñado para ser usado con PWM. La tensión que refleja será probablemente la máxima que acepte el aislamiento de los bobinados (la tensión de pico de PWM), como tu has calculado con esa tensión fija la corriente se dispara. O con una tensión baja compatible con esa corriente máxima (1, 6A * 4 Ohmios = 6,4 V).
El ciclo de trabajo de la modulación por anchura de pulso no lo fijas tú. Lo regula automáticamente el sistema para conseguir la corriente de salida prefijada. El l298 tiene dos patillas "sense" donde se colocan dos shunt. De estas salidas se obtiene una tensión proporcional a la corriente de salida y se compara con una tensión de referencia (la corriente deseada). Si es superior deshabilita los drivers hasta el siguiente flanco de la señal del oscilador PWM...
Para esto se suelen utilizar circuitos especiales que incluyen la parte analógica como el L6506. En esta datasheet puedes ver como usar el L6506 con el L298: http://www.cnconabudget.com/L6506D.pdf " onclick="window.open(this.href);return false;
Actualmente hay circuitos que ya hacen todas estas funciones en un solo chip, como el driver L6219 (permite hasta micropasos): http://www.st.com/internet/com/TECHNICA " onclick="window.open(this.href);return false; ... 000092.pdf
Ok, queda muy claro, gracias Heli.
