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Necesito controlar un motor PaP M35SP-11HPK que saqué de una impresora junto a un pequeño engranaje, aunque sólo he encontrado el datasheet del M35SP-11NK que no sé si es el mismo pero en la foto tiene el mismo aspecto http://html.alldatasheet.com/html-pdf/176408/MITSUMI/M35SP-11NK/297/1/M35SP-11NK.html " onclick="window.open(this.href);return false;
Es pequeño, algo más grande que una moneda de 500 pts y de 1cm de alto. Por eso me sorprende que al hacerlo funcionar a una velocidad normal a los 20 segundos se ponga el driver L293B que lo tocas y quema, y el motor también se calienta bastante. Según pone consume 200mA por fase a 12v. Lo que también me extraña es que a 9v (no le meto más por si acaso) consuma 620mA, que lo he comprobado dejando un canal en alto y midiendo.
He probado a usar sólo una bobina cada vez y ponerla en bajo rápidamente el tiempo justo para que dé el paso, por ejemplo 50ms de pulso y 200 de espera entre paso y paso en el que todos están en LOW, y así ya no se calienta y gira bien. A lo mejor podría arreglarmelas así porque no necesito ni mucha fuerza, ni velocidad, ni retención. Pero me parece un poco raro que esté la cosa tan crítica para manejar un motorcillo tan pequeñajo. He probado con otro motores y se calienta igual, aunque son bastante más grandes.
No sé si alguien sabrá porqué puede estar pasando esto. He probado a sacar el driver a la protoboard por si había algo raro en el circuito pero pasa lo mismo. La conexión la verdad es que no tiene mucho misterio y no creo que esté mal: 5v del arduino a Vcc, 9 voltios de fuente a Vss, las cuatro patillas centrales a tierra, 4 pines del micro a entradas IN, y al motor las salidas OUT, y en cada salida dos diodos de protección N4007, uno con el cátodo en Vss y otro con el ánodo en masa.
Las entradas EN1 y EN2 hacen lo mismo si se quedan libres que puestas a 5v, supongo que al ponerlas a masa será cuando hagan su función de desactivar las bobinas. No sé si me serviría para algo usarlas.
Hay un error de concepción con el tema de los motores PaP. La corriente nominal de las bobinas no es la corriente que circulará por las mismas en DC. Si te fijas, pone rated current 200mA, pero si el bobinado es de 25Ohms (lo pone el mismo datsheet), resulta que a 9V la corriente será de 360mA, claramente por encima de la corriente de diseño.
Es decir, tu mismo debes limitar la corriente que circula por los bobinados. Esto, generalmente, se hace con un PWM aplicado a las entradas de enable, variando el duty según la aceleración: cuanto más aceleras, más corriente. En mantenimiento, la corriente siempre se reduce para estar en valores nominales, reducir disipaciones y calentamientos innecesarios.
Aún así, no es descartable que tu pequeñín esté un poco 'tocado'. Para estos casos, el multímetro es de gran ayuda: mide las resistencias de los bobinados.
Reutilizo un poco este post espero que no os importe.
Con motores PaP bipolares teneis problemas (Ya sea con L293 o L298) para completar 4 pasos? En todas partes veo que la programación para este motor de 4 hilos es:
Paso A B C D
1 +Vcc Gnd +Vcc Gnd
2 +Vcc Gnd Gnd +Vcc
3 Gnd +Vcc Gnd +Vcc
4 Gnd +Vcc +Vcc Gnd
( http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm " onclick="window.open(this.href);return false;)
Pero me hace tres pasos bien concretamente el 1,2 y 4, pero en el tercer paso vualve atras 3 pasos con lo que se queda como empezo, Habeis tenido algun problema parecido?
Salu2
PD: Siempre esta todo Enable a 5V, el motor trabaja a 12V y 250mA aunque he probado diversas fuentes y con todas hace lo mismo, actualmente estoy con una de 6V y 500mA y el motor funciona.
Según la datasheet del motor: http://www.mitsumi.co.jp/latest/Catalog/pdf/motor_m35sp_11nk_e.pdf " onclick="window.open(this.href);return false; los bobinados son de 25 Ohmios. Eso da 480mA por fase a 12V, el doble a 24V, si se alimenta con CC.
Según la misma datasheet la corriente máxima por bobina es de 200mA de PICO. Es un error al entender la información técnica...
Este tipo de motores no se diseñan para ser alimentados con CC, sino que hay que alimentarlos mediante un driver PWM y fijar la corriente de pico de salida a 200mA, como dice el datasheet. En esas condiciones puede alimentarse a 12V ó 24V sin problemas ya que el controlador regula la corriente de las bobinas.
La tensión nominal de este motor, para obtener los 200mA máximos de consumo, es de 5V. Con esa tensión sí que puedes usar un driver bipolar convencional (lm293B) sin pwm y sin calentamiento. Por supuesto las prestaciones se verán muy reducidas.
Esto se hace para obtener mayor rendimiento del PAP. Si usas DC obtienes el par nominal a velocidades muy bajas, pero al aumentar la velocidad disminuye mucho. Para compensarlo se usa alimentación mediante PWM controlando la corriente de pico y usando una alimentación muy superior (dos o tres veces la nominal). De esa forma se consigue mas par y mas velocidad máxima.
Este tuutorial explica muy bien todo lo referente a los motores PAP (en inglés): http://www.divms.uiowa.edu/~jones/step/current.html " onclick="window.open(this.href);return false;
En cuanto a la secuencia de fases es correcta, puede que tengas algún problema en el driver (un transistor del puente en h mal) o en el cableado, asegurate de que las tensiones de salida son las que deseas...
No dejes al aire las entradas EN, ponlas a positivo. Al aire interpreta un positivo (como todos las entradas TTL) porque tienen un pequeñísimo pullup, pero es muy sensible a ruidos y puede interpretar negativo con calquier interferencia.
¡¡ que grande eres Heli !!
Acabas de aclarar el porque de mis problemas de velocidad con los paso a paso.... y alguna cosa mas... 😛
