Para un micromouse olvídate de los encoders incrementales comerciales que son carísimos y muy voluminosos, aunque de muy alta fiabilidad. Uno Heinenhain baratito no baja de 250 €, y pesa bastante, con sus rodamientos carcasa etc...
Puedes usar encoders incrementales ópticos, magnéticos, resolver etc, pero los mas faciles de usar y fabricar son los ópticos incrementales de dos fases.
Yo he usado encoders de ratón de bola. Puedes conseguir entre 24 y 48 pulsos por vuelta, según modelos, de forma muy sencilla.
http://heli.xbot.es/fd/reciclator1.htm " onclick="window.open(this.href);return false;
Con detectores de herraura miniatura y un poco de acetato impreso con impresora láser también puedes hacer encoders baratitos y sencillos. Puedes dibujar los discos del encoder con http://www.softpedia.com/progDownload/Encoder-Design-Download-214592.html " onclick="window.open(this.href);return false;
Mucho mas precisos que los de herradura tienes los de herradura HEDS 70xx de HP, que llevan las dos fases y la máscara. Puedes reciclarlos de impresoras HP (el captador y el disco) pero son de bastante diámetro (30-50mm). Los HEDS 5xxx (Avago) cuestan mas de 30€ unidad...
Un encoder de 10 pulsos por vuelta en el eje del motor dará 500hz a 3000rpm (50 rps * 10), facil de gestionar en un micro incluso sin hardware específico (por interrupciones).
En el motor del ejemplo de 3000rpm, si tiene una desmultiplicación 10:1 y unas ruedas de 30mm de diámetro tendrás:
((3000rpm / 60seg) / 10 ) * (30 mm *PI) = 4712mm/seg o sea unos 4,7 m/s de velocidad
y una precisión de 30 mm * PI = 94mm y son 100 pusos por revolución (10 pulso/rev * 10 rev/rev) 94/100 = 0,94 mm /pulso o sea una precisión de ~1mm.
Durante el movimiento del robot verás que la precisión real para distancias largas, con giros y cambios de velocidad, es bastante menor porque las ruedas deslizan sobre el suelo y va acumulando errores. Sin embargo para calcular la velocidad va muy bien.
Si lo usas para calcular distancias relativas medianas o cortas usando una referencia, por ejemplo las paredes de un laberinto, entonces la posición será perfecta.

No estoy de acuerdo, también he probado ambos y es más fácil fabricar uno magnético con imán. Y los ópticos que dices, hay de más pequeños y asequibles (tampoco los regalan, claro). Si te fijaste en los que llevan los robots Jools y Joops, esos también los he usado y son, relativamente, asequibles y no muy grandes. Pero hoy en día todos los fabricantes estan usando ya encóders magnéticos.

Y qué tal un encoder por back-emf?
(Estoy pensando en usar motores brushed)

He comprado muchos imanes aquí: http://www.supermagnete.es/ , además recuerdo que tenían esos que dices medio norte medio sur y los costes de envío son razonables pues vienen de alemania

Esta página me suena, creo que hace un par de años le pedimos presupuesto para que nos hiciesen unos imanes a medida y del susto que nos dió, no volvimos :D. Ahora la página se ve mucho mejor, más moderna.

Tiene algunos interesantes, que son diametrales:
http://www.supermagnete.es/spa/R-10-05-05-DN " onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.supermagnete.es/spa/R-10-07-03-N " onclick="window.open(this.href);return false;
Que podrían ir muy bien en un sumo, pero demasiado grandes para un velocista ligero (creo yo).

Este quizá:
http://www.supermagnete.es/spa/S-06-2.5-DHN " onclick="window.open(this.href);return false;
Pero para mi gusto, le falta el agujero de enmedio, y así montarlo mejor (cada uno tendrá su idea de montaje)

También se podría usar uno de magnetización normal y montarlo de lado, pero eso complica bastante el montaje.

Los precios están muy bien y los gastos de envío también.