k4rl05, te contesto a ti y a Ernesto, que me mandó un mail como hace tres semanas de lo mismo.

Yo he utilizado la CMUCAM2+, que es esta: http://www.acroname.com/robotics/parts/ ... -PLUS.html

Las instrucciones están en inglés aquí: http://www.cs.cmu.edu/~cmucam2/downloads.html

El uso más básico para seguimiento de objetos de color es el siguiente:

1) Asegurarse de que hay un puente puesto entre los pines de la derecha del conector SX-Key. Por defecto viene instalado de fábrica, pero es bueno verificar que está. Es el que asegura que la CMU-Cam usará su reloj interno. Si no sabes de que hablo, ignora este paso. Es más que probable que al venir de fábrica, el puente esté instalado.

2) La CMU-Cam hay que alimentarla al menos con 6v para que funcione bien. Los pines de alimentación vienen marcados como MAIN y GND junto al interruptor.

3) Conviene conecta la CMU-Cam al PC siguiendo las instrucciones del manual y usar la aplicación de testeo para verificar que funciona bien y mover el objetivo para que la imagen se vea nítida. Por lo general se ve borrosa al venir de fábrica.

4) Para hacer por ejemplo seguimiento de objetos de color con una estructura de servos pan&tilt tendrás que conectar el servo tilt (el que mueve la estructura hacia arriba y abajo) al conector que pone "Servo 0" y el pan (el que mueve la estructura a derecha e izda), al conector que pone "Servo 1". No los conectes a los conectores que pone Pan/Tilt. Una vez conectados aquí, pon un objeto de color a unos diez centímetros de la cámara y envía desde el PC o un micro o lo que sea, por el puerto serie las siguientes cadenas ASCII:

CR 18 32 19 32
SM 3
TW

La primera línea configura la cámara para utilizar el espacio de color YCrCb, adecuado para el seguimiento de colores.
La segunda línea activa el uso de los servos 0 y 1 para seguimiento de color
La tercera línea le indica a la cámara que tome el color que tiene en frente para hacer seguimiento de él.

Para parar el seguimiento vale con que envíes un código de salto de línea y retorno de carro o bien RS, que resetea la CMUCam.

Con esto tus servos se moverán según el color. Ojo, que hay colores más difíciles de seguir. Sigue mejor colores fuertes, tales como rojos, azules, amarillos, verdes, pero hay que hacer pruebas y depende mucho de la iluminación.

Suerte.