Despues de investigar unos días las diferentes opciones para programar LEGO NXT en diferentes lenguajes me quedo con NQC (not quite C).

Soporta la conexión bluetooth, todos los sensores de Lego y la mayoría de Third Parties, está bastante actualizado y es completamente gratuito. Además, es C (yo lo prefiero a Java por ejemplo, esto ya cuestión de cada uno).

Os voy a presentar una forma de programar vuestros NXT sin necesidad de cambiar nada del firmware, y ademas con una interfaz gráfica muy sencilla. Desgraciadamente, sólo para Windows (también hay opciones para hacerlo en Linux).

Este sencillo tutorial lo he hecho recopilando 2 manuales y bajo experiencia personal, no es nada del otro mundo.
-Descargad el entorno de programación: http://sourceforge.net/project/showfile ... _id=485049
-Descargad el siguiente archivo:
http://downloads.sourceforge.net/bricxc ... g_mirror=0

-Instalad los drivers de LEGO NXT si no lo habeis hecho ya. En internet están los drivers del USB para linux y Windows por si no teneis el CD.
-Instalad el entorno BrickCC
-Dentro del directorio del entorno, descomprimid el 2º archivo descargado, sobreescribiendo todas las carpetas y archivos.

Ya está todo.
Al arrancar el entorno os solicitará introducir la información de vuestro Brik, en mi caso Lego NXT USB. Como "firmware" dejad Standar.

A continuación se presenta un entorno sencillo e intuitivo:

Una vez escrito vuestro programa, debeis pulsar el triángulo invertido para compilar y descargar al brick (atención, en este paso fijaos que el brick esté encendido!).
SI hay algún error, se mostrará en pantalla. Si no, en unos segundos el programa estará en el brick (en My files).

Si quereis un ejemplo de programa sencillo

#include "NXCDefs.h"

task main(){
OnFwd(OUT_A,75);
OnFwd(OUT_B,75);

Wait(4000);
OnRev(OUT_AB,75);
Wait(4000);
Off(OUT_AB);
}

Lo único que hace es ir hacia adelante durante 4 segundos y 4 segundos hacia atrás antes de parar.

Espero que os sirva. Solo aclarar que la imagen está extraida de la página del ministerio de cultura (www.mec.es) y el programa de ejemplo extraido de las FAQS de Daniele Benedettelli.