furri, el esquema lo tengo en un ordenador de la oficina, pero aunque no lo tengo aqui , solo tengo conectado una R y un C para el MCLR segun pagina con numero 56 del datasheet 12f629.

Tambien el simple conexionado de ICSP de la pagina con numero 1 del pdf TB016.

De todas formas, he visto que fuciona con otros pines y como he visto casos por internet de algo parecido he dado un paso mas y he conectado 2 cny70 con el codigo siguiente, que es como el tuyo.

Pero ahora hay un error que no se porqué no entra en el if del motor derecho. He probado a ponerlo todo directamente a 1 y si funciona por lo que descarto que el hardware esté mal.

#include <12F629>

#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES INTRC_IO //Internal RC Osc, no CLKOUT
#FUSES NOCPD //No EE protection
#FUSES NOPROTECT //Code not protected from reading
#FUSES NOMCLR //Master Clear pin disabled
#FUSES PUT //Power Up Timer
#FUSES BROWNOUT //Reset when brownout detected

#use delay(clock=4000000)
#use fast_io(A)

#rom 0x3FF = {0x3450} //ajuste oscilador interno

#define s1 PIN_A1 //sensor pin 1
#define s2 PIN_A2 //sensor pin 2

#define mi PIN_A4 //motor izquierdo mi
#define md PIN_A5 //motor derecho md

#define ON output_high
#define OFF output_low

void main()
{

disable_interrupts(GLOBAL);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);

set_tris_a(0x07); //0000 0111 a1, a2, a0 entradas (a 1), resto salidas (a 0)

port_b_pullups(FALSE);

//apagamos los motores
OFF(mi);
OFF(md);

while (TRUE)
{

//DE MOMENTO USADO SOLO EL SENSOR 1 Y 2 --> 2 CNY70
if (input(s1) == 1)// ACTIVO MOTOR DERECHO pero ERROORR
ON(md);

else// DESACTIVO MOTOR DERECHO
OFF(md);

if (input(s2) == 1) // ACTIVO MOTOR IZQUIERDO
ON(mi);

else // DESACTIVO MOTOR IZQUIERDO
OFF(mi);

}//end while

}//end main

Muchisimas gracias y ojalá entre todos consigamos avanzar.