Hola, Feliz Navidad a todos:

Desde hace algún tiempo estoy muy liado por varios motivos, así que no me prodigo mucho en el foro.

Uno de los motivos es que he cambiado de trabajo, y ahora parece que voy a tener que aprender algo de PIC's, además de todo lo que comporta un nuevo trabajo.

Pero lo que más me tiene liado, es un proyecto en el que estoy trabajando. Se trata de un sistema de localización/navegación por multilateración usando ultrasonidos.

La idea es sencilla: el robot tiene un emisor de ultrasonidos que emite un tren de pulsos cada cierto tiempo. Independientemente de lo que haga el robot con eso (puede ser uno de esos sensores de distancias habituales), dispongo de unos cuantos receptores fijos que son capaces de darme el momento exacto en que han recibido el sonido respecto de una referencia única de reloj.

A partir de aquí, puedo calcular por multilateración, la ubicación más o menos precisa del emisor de ultrasonidos. La precisión puede ser del orden de unos pocos centímetros, o incluso mejor. Y la tasa de repetición de la medida, del orden de los 10 Hz.

El 'problema' está en que los receptores de ultrasonidos que tengo son industriales (ya colgaré una foto) que estoy reprogramando, y por tanto no puedo/quiero colgar muchos datos 'confidenciales' al respecto.

Eso sí, las rutinas ModBus, así como el interface RS-485, las herramientas básicas de C# y toda la información sobre el proyecto lo tengo más que claro. Así que la prengunta es: ¿hay alguien interesado en trabajar en el tema?

Necesito voluntarios que quieran hacer receptores de ultrasonidos (y si también pueden emitir, mejor) para colgar en este foro. Y también programadores que quieran trabajar el interface y el programa del PC (en C#).