Este artículo describe la simulación de un manipulador robótico de configuración SCARA de tres grados de libertad. El problema principal es el seguimiento de trayectorias cartesianas, para lo cual se implementa una técnica de control neuronal. Las simulaciones se realizan usando el modelo dinámico del robot de configuración SCARA, se intenta minimizar el error de seguimiento de trayectorias usando un controlador PID para que posteriormente este sea reemplazado por una Red Neuronal previamente entrenada.
Esperamos sea de utilidad para todo el que lo lea y difunda.
Cualquier información adicional, comunicarse con cualquiera de los investigadores y desarrolladores del artículo.

Universidad Nacional de Ingeniería - Facultad de Ingeniería Mecánica - Lima - Perú
Estudiantes de pregrado en Ingeniería Mecatrónica.