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Bueno, antes de empezar quiero dejar claro que no soy de esas personas que flipan en colores xD
el objetivo es construir una estructura recubra al piloto y ademas le de mas fuerza... almenos la necesaria para portar la armadura jajaja con eso me conformaria 🙂 el caso es que he empezar a hacer lo mas facil, la mano, estoy construllendo una mano con servos de 6kg de fuerza, y el proximo obtetivo es hacer el controlador, que sera un mando que se enganche a la mano ... bueno os pasare un esbozo xD el caso es que mide la posicion de los dedos mediante potenciometros distribuidos estrategicamente, ya matizare mas esta parte, pero por lo pronto tengo un par de dudas/problemas.
1º. aunque tengo un microprocesador, preferiria usar microcontroladores estilo PIC "estoy aprendiendo a programarlos" por que evitentemente necesito algo que registra los voltages que devuelven los potenciometros del controlador para poder consultarlos via i2c "que es el sistema de comunicacion que uso" tengo planeado controlar el objeto completo via pc de momento, si todo va bien programare el microprocesador para que lo gestione, pero eventualmente hare el programa de pruebas en c++ o python si consiguiese aprender a hacerlo desde python que me resulta mas amigable ^^.
2º. Codos y hombros, obviamente la estructura aun siendo de plastico y aluminio, tendra un peso elevado, y los servos de mucho peso son muy caros xD asi que habia pensado construir mis propios servos apartir de motores de taladro, pero esta idea la tengo muy verde, hay taladros por 15 euros y la verdad es que pienso que haciendo un pedido a china en algun exportador saldrian muchisimo mas barato 😛 ya tengo experiencias positivas con esto jejeje
este es mi proyecto, esta semana comenzare a construir las piezas definitibas de las manos "deditos y cosillas" me faltan 3 servos pero puedo ir montando el resto mientras llegan ^^ prometo colgar fotos cuando vaya teniendo cosas acabadas 🙂 y agradeceria cualquier ayuda u orientacion respecto a mis duda/problemas.
Un saludo gente ^^
A ver, si, un motor de destornillador tiene mas fuerza, por eso hace falta una etapa intermedia entre la electrónica de servo y el motor (driver)
Lo importante, no es la velocidad a la que vaya el motor ni sus engranajes, por lo menos, para el tema de servo que nos ocupa, Lo importante es a la velocidad que se mueva la articulación, que es donde se pondría el potenciómetro de la electrónica del servo. No creo que quieras mover el exoesqueleto a mas de 60º en 0,20 seg que es la velocidad mas o menos "media" a la que suelen trabajar los servos.
No creo que quieras mover el exoesqueleto a mas de 60º en 0,20 seg que es la velocidad mas o menos "media" a la que suelen trabajar los servos.
llegar a eso para mi ya seria una hazaña xD gracias por el matiz de que el potenciometro iria en la articulacion... por evidente que parezca se me habia pasado por alto 😀
bueno hoy estoy contentisimo en la oficina por que he logrado escribir "ALFIN!!" un codigo de python que funciona para controlar los servos, sere sincero, no lo he probado aun con potencia en los servos pero el buffer responde, lo que confirma la transmision ^^ por fin!!! snif snif... bueno este es el codigo completo 😀 sorprendentemente mas corto que el de c++ jejeje
Con este codigo se puede controlar mediante un USBI2C de FTDI un controlador de servos SD21 que posee el PIC18F2220 desde python en linux, si lo quereis usar en windows solo teneis que cambiar en nombre del puerto '/dev/ttyUSB0' por 'COM3' o el que corresponda:import serial
def EPS (servo, vel, pos):
try:
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 19200, timeout=1)
ser.write('x55xc2'+chr(servo*3)+'x03'+chr(vel)+chr(pos & 255)+chr(pos >> 8))
print ser.read()
except:
print "algo falla al inicial el serial..."
EPS(0, 0 , 2000)
Me he explallado tanto explicando los detalles del equipo por que llevo 3 años dandole vueltas al asunto y no habia manera xD y no encontraba nada al serpecto en internet ^^ ala a correr jajaja
ahora vamos con los deditos al 100% jejeje
::EDITO::
Funciona a las mil marabillas 🙂
Bueno, llevo unos días inactivo por que he necesitado replantearme la pieza :geek:
he dado un vuelco al diseño de la mano para hacerlo considerablemente mas compacto y resistente, en lugar de hacer una estructura alrededor del servo, voy a rediseñar los servos que tengo la hacerlos acorde a mis necesidades.
Puede sonar descabellado pero cuando llevas años dedicandote ha hacer modelismo par warhammer encuentras que muchos principios pueden ser aplicados.
hay 2 grandes modificaciones en el diseño del servo:
el primero es en la piñoneria:
Esto seria la piñoneria normal, mi objetivo es invertir la salida de la pieza de la izquierda "la salida final" para que quede hacia abajo, por varios motivos, el principal es que debajo no hay nada, solo el potenciómetro y el circuito, que no ocupan tanto espacio, también consigo una fuerza central en lugas de lateral lo cual es de agracecer al construir dedos, y ultimo y muy importante convierto el servo en parte integra del dedo, es decir no lleva una estructura montada por fuera.
la segunda es el la caja fisica, ya que el cambio implica una modificación extrema hay que rehacerla, y rehacerla implica varios pasos:
1. destrucción de un servo para conseguir materia prima y partes fundamentales.
--> Hecho!! esto fue sumamente fácil de hacer con la ayuda de mi dremel xD
2. Modificar la pieza de salida para que no roce con ningún engranaje.
--> Hecho!! eso con la dremel y el utensilio apropiado fue fácil también
Llegados a este punto tenemos solo un servo roto y descuartizado, aunque lo consiguiésemos pegar en la disposición que queremos no soportaría ningún tipo de fuerza, que te se rompería por 5 sitios en el momento que le aplicases fuerza, asi que hay que visualizarlo de otra forma.
Volver a unir todas las piezas de la caja del servo que sean útiles con la ayuda de masilla de modelismo, refuerzos alambre y maderitas varias.
¿de que coño habla este puto energumeno? estaréis pensando, trankis os lo cuento, lo que hay que hacer es un original para después hacer moldes de silicona como esta:
http://www.feroca.com/productos_detalle_02.asp?co_producto=39
¿moldes? ¿para que? fácil, para posteriormente rellenarlos con esta resina y tener tu propia cajita de servo:
http://www.feroca.com/productos_detalle_02.asp?co_producto=333
Las cajas de servos están hechas con este material, prácticamente es el mismo plástico.
El rollo de los moldes es por que cuando termine el original a nivel practico tendrá la misma resistencia que un jarrón de porcelana, por eso hago copias en epoxy que serán tanto o mas resistentes que la caja original del servo.
Una vez tenga los moldes las puedo sacar como churros, y ya solo quedaría desmontar los servos y montarlos en su nueva caja.
Además al original le voy a incorporar un resorte en la parte contraria a la salida de la piñoneria par poder atornillarlo a la salida de otro servo, de forma que los servos serán la estructura.
A los sorprendidos os dire que tengo mas experiencia clonando miniaturas que haciendo estructuras de aluminio o metacrilato y también soy muy suelto haciendo miniaturas y edificaciones, lo cual me ha reportado trucos y saber de materiales que ahora mismo vienen que ni pintados 😀 .
esta tarde colgare algunas fotitos de mi proyecto, en estos momentos estoy montando el original que a posteriori sera clonado, y puedo usar cualquier material, que, al menos, aguante hasta que se saque el molde xD después puede deshacerse si quiere.
Espero impacionte los abucheos xD un saludo gente 🙂
Buenas de nuevo, lamento la ausencia pero estaba de trabajo hasta las cejas, entre tanto no he podido construir nada, pero lo que si he podido es comprar material y aprender muchas cosas, ademas de concretar material para la primera etapa de mi proyecto, la mano.
Me he decantado a comprar PICaxe por su sencillez de uso y su bajo coste, no hace falta tener grabadora por que se venden los pics preprogramados, en concreto he elegido el modelo PICaxe-08M por que tiene 8 patillas, de las cuales 3 son ADC y con eso y un OUT y un IN tengo bastante para gobernar un dedo xD asi que ya os ire contando mas, esta tarde colgare el circuito, un saludo 
