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Hola, me llamo Sergi.
Verán les hago una pequeña introducción a mi problema o duda, yo como joven de 17 años este año en el instituto me ha tocado hacer un trabajo de investigación, el mió ha consistido en la construcción de una mano robótica.
Una vez concluido el trabajo me propuesto no dejarlo ahí avanzar un poco mas, pero eso se sale de mis conocimientos i por eso recurro a vosotros.
La mano funciona con el ordenador i el integrado de la ssc-32 una placa controladora de servos conectada mediante el puerto serie, muy fiable y con muy buenos resultados. La placa para mover un servomotor necesita una señal como esta: “#1 P1500”, que significa que el servo numero 1 se coloque en la posición 1500. Ahora bien, con el ordenador era fácil solo había que imprimir eso en el puerto serie, pero lo que quiero hacer es crear un guante con interruptores que haga la función de ordenador. Para eso necesito encontrar la forma de “traducir” la señal de los interruptores i convertirla en una señal que la placa entienda, es decir si mediante los servomotores i puertas logicas consigo crear 0 y 1 quiero saber como transformarlo en la señal anteriormente dicha.
Soy principiante en la robótica me a costado mucho esfuerzo construir la mano i me gustaría mucho si me pueden ayudar, pediros también que intentéis ser lo mas básicos posibles, para que yo lo pueda entender.
Gracias por la ayuda.
Boodah, mira que el servo que gira la muñeca está en la base de la estructura (el cable se ve salir por la parte del fondo) y arriba se ven 5 cables por lo que ningún dedo queda sin movimiento, lo que no se aún igual que tú es que el único actuador de cada dedo parece que solo afecta a la base por lo que un video es mas que necesario para ver como funciona el conjunto... no se si webberp tendrá algun video de la mano que llevó a la campus 2006 (creo recordar), con un solo "ligamento" hacia que se doblaran las tres articulaciones de cada dedo de forma progresiva, quedaba un movimiento muy natural.
Hola furri,
Si que he visto el cable que aparece por detrás, pero como no he visto que estuviera conectado a la controladora de servos he presupuesto que no tenía nada que ver con ello y que, por lo tanto, era uno de los cinco cables que entran en la mano por la parte superior el que comandaba el servo del brazo.
Si se puede hacer que, con un solo servo, se cierre y se abra un dedo de la mano en todas su articulaciones; existen varias formas: secuencial (por articulación: carpio, metacarpio, y falanges) o continua (todas las articulaciones a la vez) pero no veo ningún mecanismo que actue sobre dichas articulaciones.
Lo que veo es una especie de cadena de bicicleta, para simular las articulaciones, hecha con herrajes de carpinteria y, cosa curiosa, una especie de cables que ¿parecen? soldados a la segunda articulación y que, me imagino, servirán para abrir y cerrar articulaciones
Un saludo
Hola, veran: el projecto son 6 servos, 5 dedos i muñeca todos conectados a la placa ssc-32. Por el momento quiero empezar poco a poco, quiero que al apretar un interuptor se envie informacion al puerto serie, para eso quiero que me expliquen como poder programar o crearlo, a ser possible.
Para los interesados les dejo un video, algo cutre por que lo hice para los amigos pero se ve el movimiento de los servos:
http://www.facebook.com/v/1067638182065
Los advierto el video es antiguo hay muchos fallos que ja estan arreglados.
Hola Robothand,
Por el video veo que lo que son los nudillos están fijos y que mueves la primera falange con los servos. Por otra parte, parece que el resto del dedo se mantiene en posición por esos cables "soldados" a los que me refería antes.
La pregunta que me hago es... El botón que quieres apretar ¿lo apretas tú o el robot? Y otra cosa... "Que es lo que debe hacer o para que sirve la señal que quieres enviar por el puerto serie? ¿Quién debe recibir y elaborar esa señal: la placa controladora, el ordenador, ...?
Un saludo
Hola, gracias por mostrar tanto interes.
Como has dicho una de las tres falanges esta fija, la otra se mueve por transmision de movimiento i la tercera es donde se le aplica la fuerza. Mi ampliacio del projecto es que una vez esto, yo pueda interactuar con la mano, es decir, si yo apreto un boton la mano baja un dedo, si apreto dos botones la mano baja otro dedo, asi sucesivamente. Lo que necesito es encontrar la forma de transformar una informacion binaria en un codigo para enviarlo atraves del puerto serie.
Gracias por inplicaros.
