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Bueno, este es el primer robot que hago desde cero. El robot lo queria haber tenido listo para el concurso de la campus party de este año pero empecé a hacerlo a finales de junio y hasta septiembre no lo tuve casi acabado. Hoy me he puesto y por fin he solucionado algunos fallos que aun tenia el código por lo que, a falta de algunos ajustes, me doy por satisfecho ;).
Los componentes que lleva el microbot son:
Dos motores electricos de 9V, un microcontrolador 16f877, un driver l293b, 8 sensores CNY70 y dos lm317 para conseguir 9V para los motores y 5V para la electronica a partir de una bateria de 12V.
La verdad esque la programación del bot me ha costado mas de lo que pensaba, sobretodo la parte de decidir bifurcaciones y cruces. Esto me quitaba muchas veces las ganas de seguir ya que lo que realmente me interesaba era la parte para regular la dirección del microbot donde he podido aplicar alguna de las cosas que he estudiado en la carrera (quien lo diria!).
El programa ha sido escrito integramente en ensamblador, dios, menudo infierno es buscar donde te falla el código 🙂 , me puse con ensamblador para no aprender otra forma de programar el PIC y hubiera acabado antes aprendiendola .
Bueno, finalmente un video para que lo podais ver en acción:
Ya me contareis que os parece y que mejorariais.
Gracias!
Joder Macho que caña... uno como ese me iria bienpara dar vueltas por el bosque 🙂
Despues de ver el video debo de decir que el "bicho" hace honor a su nombre, va "sobrao" 😆
¿Lo has probado ya con giros mayores de 90? Son los que suelen dar mas problemas a este tipo de robots
Uffff, menos mal que me has dicho lo de lo de 90º 😀 .
Teoricamente si lo hacia, pero como estuve cambiando cosas en el código se ve que se fastidió y he tenido que dedicarle un rato a corregir el fallo.
Desde luego los giros de mas de 90º no los hace muy bien, no es capaz de seguir la trayectoria, pero hace lo que puede. Esta programado para que si no detecta linea que siga lo que estaba haciendo hasta que la vuelva a detectar. Es un poco cutre pero vale para salir del paso.
un ejemplo:
Un saludou gracias!.
P.D. Si se os ocurre algun metodo menos lamentable avisad, aunque lo veo dificil.
Perfecto. Va muy bien.
¿La dirección cómo la haces? ¿Con un motor con encoder, con un control todo/nada, PID?
Te felicito. Muy buen trabajo.
Muy fino 😀 Va sobrao 😛 yo no pondria reguladores en los motores... ¿no se calientan demasiado?
