Hola,

Estoy trabajando en la locomoción de robots ápodos. Me gustaría
enseñaros algunos vídeos muy chulos.

El último robot modular con el que estoy trabajando es Multicube.
Uniendo los Modulos Y1 de distintas maneras se pueden construir diferentes configuraciones.

La más sencilla de todas es construir un robot con sólo dos módulos.
Esta configuración es capaz de moverse hacia adelante y hacia atrás.
(Video)

Si añadimos un módulo más y lo ponemos en el centro pero moviéndose
paralelamente al suelo, obtenemos una configuración muy curiosa que es
capaz de moverse de maneras muy extrañas:

* Puede moverse en linea recta. Fijando el modulo central a 0 grados
(Video)
El movimiento es igual que la configuracion de 2 servos

* Puede describir un arco. Hay que fijar un ángulo distinto de cero para
el módulo central.
(Video)

* Se puede desplazar lateralmente, paralelo al eje del cuerpo:
(Video)

* Y el movimiento para mí mas interesante: esta configuración puede
rotar lateralmente!!
(Video)

También se pueden colocar los módulos en un plano. La configuración 2D
más sencilla es una "estrella" de tres módulos. El movimiento no es muy
bueno y depende mucho de la superficie en la que se pruebe. Puede
realizar dos tipos de movimientos:

* Avanzar en "línea recta" (en realidad no va recto del todo), en seis
direcciones diferentes:
(Video)

* Rotar sobre su propio eje:
(Video)

A mí no deja de resultarme curioso cómo con sólo 3 módulos iguales, se
pueden realizar tantos movimientos diferentes. Y lo que es más
interesante, la coordinación de las articulaciones para conseguirlos son
muy simples. Sólo hay que hacer que los ángulos varíen sinusoidalmente
con un cierto desfase entre unos y otros.

Los módulos Y1 son libres. Están disponibles todos los planos para que
cualquiera se los pueda construir, probar, modificar, copiar,
redistribuir, etc.

Saludos, Juan