Hola uvanov las baterias de lipo tienen por celula 3.7v es imposible conseguir 6v a no ser k pongas un regulador o como en mi caso un convertidor, el convertidor da mayor rendimiento k el regulador (no despredicia tanta energia) y te permite usar lipos pesan menos y dan mayor potencia k unas NiMH, aunke puedes utilizar l k mejor te convenga.
UN saludo.

Ha una cosa mas los HXK12K son segun dicen los mismos k los TowerPro 995 k no van muy finos los 996R van mucho mejor.

Como veo que hay mucho revuelo con esto de los servos, os cuento que mi robot tiene servos Hitec HS-475BB para mover el fémur, que es la articulación más exigente y son de 5,5 kg·cm, los otros 12 servos restantes son los normalillos HS300 y como podéis ver se mueve bien.
http://www.youtube.com/watch?v=z6TTa27h81w
Hay que tener en cuenta que mi hexápodo tiene las patas un poco más cortas que los vuestros.
P.D.:
Yo también uso la hoja de cálculo PEP.

JM estos servos valen 11.95$ por ponerles alguna pega k la tiene k tener frente a los Hitec (la verdad es k no he tenido la oportunidad de probar ninguno, hablo por lo k leo en los foros) no llegan a mas de 70 y pico grados y se mueven a saltos, me esplico cada 5 u 8ms dan un paso, pero claro hay mucha dif de precio. MA_BLACK la hoja de calculo ver 2 se puede adaptar a cualquie placa k funcione mediante puerto serie. Dragonet80 creo k cuanta mas fuerza mejor pero ya depende de las pelas k te kieras gastar. Gracias a todos por vuestros comentarios.

Que sólo se mueven 70 grados?? esos servos se mueven los 180 de rigor.

Luison, No todos los servos se mueven 180º...

De todos los que he probado la gran mayoría tiene el limite en unos 120º, son pocos los que llegan a los 180º