Perdón, lo he comentado tan por encima, que no me he explicado bien. El problema surgió al acceder a la placa ssc-32 a través de una placa usb-inalámbrico. La ssc-32, como bien dices, se configura por jumpers, pero la otra no, hay que acceder a ella a una velocidad pre-establecida y reconfigurarla a la velocidad deseada. Ese fue nuestro problema, que hasta que no lo descubrimos, después de varias llamadas a superrobotica, no nos funcionó. Realmente no fue problema de la ssc-32.

Ranganok, pues eso mismo...

"POR EJEMPLO" Si mides la posición del servo (o te basas en que el servo está donde lo has mandando) el suelo puede que no este a la distancia que debería estar, por ejemplo estas pisando una piedra o un socabón.

Si miras el consumo debes tener muchos parametros en cuenta, ¿que posición le has mandado? ¿Que posición debería tener? ¿que pesa tu robot? ¿Cuantas patas están apoyadas? Ups! se me olvidaba tratamos de saber eso... Bueno esto son solo razonamientos, nosotros tenemos una Galatea con interruptores en las "pezuñas" y nos hemos planteado varias veces comprar sensores de presión, pero son muy caros.

Ahora mismo trabajamos en 2 lineas los servo nos han hecho caso y están donde deben de estar en el tiempo que debe estar. Medimos la inclinación por si nos hemos "subido" en algo.

PD: A ver si acabamos de una vez la nueva electronica.

OFFTOPIC: ¿Qué mola mas un robot a 3m/s o hacer caminar una criatura a 3cm/s? Yo me quedo con los 3cm/s.

A ver vayamos por partes:

- ¿Quien ha dicho que sólo se mida la posición del servo o el consumo del mismo? se pueden medir los dos.

Si envías la pata a un sitio y el consumo aumenta "demasiado" antes de llegar quiere decir que has chocado con algo (ese algo dependerá del servo que estés midiendo).

Las patas apoyadas las sabes midiendo el consumo de los servos que las aguantan, y el peso del robot y de las patas es un parámetro que sabes de antemano (sino ¿cómo vas a saber los servos que tienes que comprar?). Que mundobot me corrija si me equivoco pero creo que Melanie II está hecho de esa forma.

Se trata de solucionar los problemas de forma sencilla y barata, evidentemente si le ponemos a cada pata todo tipo de sensores podremos saber hasta el punto de condensación del agua, pero ¿realmente es necesario?.

Por cierto un sensor de presión se puede hacer con un potenciómetro de recorrido lineal, un tornillo y un muelle.

Respecto al OFFTOPIC, quizás pueda parecer menos espectacular un velocista moviéndose a 3m/s, pero puedo asegurar que más sencillo no es.

S2

Ranganok Schahzaman

Yo primero me centraría en hacerlo andar sobre un plano y luego ya se piensan cosas más inclinadas. Lo de la realimentación a través de dos inclinometros me parece buena idea, al igual que un 0 o 1 en la pata para detectar si ha pisado.

Lo de las galgas y demás habría que estudiarlo con más detalle, ver donde caen los pesos y demás, pero vamos primero hay que andar y cuando se controle ésto el resto.

Yo he decidido hacer mi propia placa de control de los servos... y si no me sale ya compraré la SCC32. La placa la pondré bajo licencia open source.

Por ahora tengo un cacho de fuente, pero que todavía no funciona 😛

En la página Controladora 32 servos open source tengo escrito el cómo va a funcionar y lo que tengo escrito hasta ahora. La estoy haciendo en ASM para el PIC y basada en interrupciones (para que en el mismo chip pueda meterse también el control del robot si hace falta, aunque esta no es mi idea).

La ventaja que tendrá el hacerla nosotros mismos, el que podríamos cambiar el interface de entrada de datos y usar por ejemplo I2C.

Acepto sugerencias y ayudas... 😛

Perdonad que os de mi opinión (lo digo porque yo no estoy haciendo un hexapodo ni nada parecido), creo que os será bastante complicado hacer todo lo que quereis hacer con un servo convencional (ya sea mejor o peor, analógico o digital); o al menos sin trucarlo, es decir, meterle sensores o sacar la lectura del potenciometro (creo que así es como lo tiene hecho mundobot con melani).

Creo que lo que necesitais es lo que han hecho en el proyecto Openservo, que para el que no lo conozca os diré que se trata de coger un servo convencional barato y transformarlo en un servo digital avanzado por i2c y demas, con unas posibilidades tremendas, la pega que tiene es que si lo quieres hacer por tu cuenta es prácticamente imposible debido al grado de integracion y comprado (solo la electronica) costaba alrededor de 25 € cada placa (me parece carisimo, aunque te ahorres la placa controladora de servos); eso si creo que es la solucion optima para tener todo el control sobre el servo.

Otra opcion sería, si estais muchos interesados, en hacerse una placa como la de openservo pero mas simple, solo con lo que se necesite, aunque no es nada facil.

PD: Alguien me puede decir algo de los servos MG995
PD2: Donde está ese velocista que va a 3 m/s, y que me diga como lo ha hecho si es tan fácil 😕