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Bueno soy nuevo en el foro me llamo Daniel y este en mi nuevo proyecto, se trata de un Hexápodo cortado a láser ya tengo las piezas cortadas, y casi todos los accesorios (tornillos, tirantes, tuercas, pasadores de nylon, tapones para las patas, etc.) llevo tiempo queriendo hacer uno pero la verdad eso de ponerte a cortar pvc es un co..., ahora tengo la posibilidad de cortarlo a láser y de aluminio de 3mm la verdad es que el corte por láser es increíble. Bueno hay os lo dejo a ve que os parece.
EL problema es que no se por donde empezar con los movimientos, si los tengo ke hacer primero con el robot en el aire, o como, y que los videos del phoenix, salen los movimientos muy fluidos, y con estetica.
Es mejor mandar la posicion de todos los servos a la vez o uno a uno.
alguien podria decir como genera el los movimientos.
Uhmmmm
Veamos, la posición de los servos se tiene que mandar a la vez, aquellos que vayas a cambiar la posición, el resto no (ya recuerda la placa en qué posición le dijiste que deberían estar).
Para empezar, con el "transizor" vete poco a poco mirando servo a servo qué posición es la "inicial". Guarda esa posición y haz que cada vez que empiece tu programa, primero "resetee" los servos a la posición inicial (aquí tendrás que mandar todos).
Lo de suave o no suave es MUY fácil, te lo hace la placa SCC32 ella sólo así que no te tortures!! tu servo está en la posición 1000, y coges y le mandas que quieres que vaya a la posición 2000 y que tarde un segundo... pues la placa ya se encarga ella solita de ir modificando poco a poco el ángulo del servo hasta llegar a 2000 y tardar un segundo.
Es MUCHÍIIISIMO más fácil de lo que parece, con el hard adecuado y un buen programa es relativamente sencillo.
Evidentemente puedes hacerlo todo tú mismo... pero te recomiendo que NO, primero hay que saber andar antes de correr. Cómprate esa placa (o la que quieras) cómprate un micro (como la placa se encarga de todo puede ser un micro relativamente sencillo y barato) y un servo. Haz pruebas y verás que es fácil fácil y no tendrás NINGÚN problema con los servos como pasa mucho si lees el foro. Primero hazlo sencillo, luego ya tendrás tiempo de complicarte.
Suerte.
veras la complicacion no es por el movimiento de los servos, de hecho tengo una placa hecha por mi para controlar 16 servos. El problema es que no se que rutina seguir, si se colocan los servos en una posicion estando el robot en el aire o no?
veras la complicacion no es por el movimiento de los servos, de hecho tengo una placa hecha por mi para controlar 16 servos. El problema es que no se que rutina seguir, si se colocan los servos en una posicion estando el robot en el aire o no?
Mi no comprender... 😳
Estarán apoyados cuando tengan que estarlos y en el aire cuando tengan que estar en el aire 😕
Y para realizar movimientos, yo los coloco dependiendo del movimiento a realizar en el aire y luego apoyo, o directamente en apoyado...
Es que no te capto lo que quieres decir, ¿qué más te dará cómo conseguir los movimientos para que sean finos o no?¿?¿ 😳
aja, osea que haces los movimientos sobre la mesa, y para andar mueves las patas una a una para que se apoye con 5, o de otra forma.
Veras lo que me pasa es que los servos los controlo grado a grado y uno a uno, por esto no hay problema. El problema es que genero una secuencia y no consigo que ande bien, es mas bien un problema de la posicion de cada servo para el movimiento, y del equilibrio.
aja, osea que haces los movimientos sobre la mesa, y para andar mueves las patas una a una para que se apoye con 5, o de otra forma.
Veras lo que me pasa es que los servos los controlo grado a grado y uno a uno, por esto no hay problema. El problema es que genero una secuencia y no consigo que ande bien, es mas bien un problema de la posicion de cada servo para el movimiento, y del equilibrio.
Yo tengo un bípedo, así que está claro que lo muevo pata a pata, porque sino iría a saltos 😉 (No conoces a DY-BOT?? está en youtube).
En cuanto a tu secuencia... debes permitir mover todos a la vez (luego sólo moverás 4-6 o los que sea a la vez), si mueves servo a servo la cosa irá MUY mal.
En un hexápodo se suele hacer 3 a 3, osea, se dejan 3 patas apoyadas y se mueven las otras tres (alternando las patas). Así se consigue un movimiento siempre estable al tener 3 patas apoyadas. Mira prueba algo:
Pon el robot en tu posición estándar, apoyado en el suelo, y luego levanta 3 patas de manera "suave", vuelve al movimiento estándar de manera suave y levanta las otras tres patas... Es un ejercicio MUY sencillo. Grábalo y súbelo a youtube para que así pueda ver a qué llamas suavidad, si tus servos se mueven como deben, si te falta fuerza... Es que así escribiendo es difícil ver qué es lo que te ocurre.
Suerte.
