Hola, pues voy a subir algo de materíal de mi primer proyecto robótico, un Exapodo clásico de 18 motores RC,

Yo pertenezco a otro foro de metalaficionados, que es donde estaba subiendo el proyeto, pero como me estoy saliendo un poco del tiesto de la mecánica, pues lo pongo aquí,

Como se pone el tamaño de las fotos en este foro?? salen muy grandes...

Los servos los he comprado en rc-toys en Alemania a 4.80€ unidad, son unos "TowerPro SG5010", y he comprado 20.
Uno venía roto....

Se agradecen todo tipo de experiencias en estos proyectos,

Este es el diseño preliminar en Solid Edge, las tapas al final las cambie por un modelo menos "psicotrónico":

Construcción de la placa prototipo, basada en un atmega128 + 4017 decade counters para ahorrar patas, la verdad es que se pueden quitar porque el atmega128 tiene patas de sobra,

Pruebas del software de control de los servos con VMLAB,

Uploaded with ImageShack.us

Video de primeras pruebas de la electrónica:
FpRf1m63upc

Primera pieza del Hexapod, y primera pieza que sale de la Bridgeport con BallScrew y EMC2, tengo que reconocer que con EMC la fresadora parece otra, es muchísimo mas suave moviendo los motores que el Mach3, que da unos tirones de escandalo compensando la holgura,

últimos avances del hexapodo, al principio use "supertite" para unir las piezas, pero como se separaban muy facilmente he pasado a resina araldit epoxi,

Ya solo me queda ponerle mente al chisme,

Video del chisme, ya va tomando forma:

JlNrU1oXGyM

Calculo de cinemática inversa, realizado por Cesar Tejeda, la imagen de arriba no es nuestra, la encontramos en inet, los calculos si,
ya estan funcionando en el atmega perfectamente (para una sola pata, para esta semana esperlo tenerlo andando)

Créditos: Cesar Tejeda Hernandez (axias cuñao!!)

Simulación de movimientos básicos en ODE del hexápodo, he realizado una par de funciones para poder construir robots basados en servos muy sencillas, por ahora parece que los calculos de la cinemática son correctos, esta versión es muy sencilla y se desplaza generando triangulos en un plano fijo,

DQhI747aojY

Y bueno hasta aquí hemos llegado, el proyecto avanza pero tengo poco tiempo para dedicarle, ahora toca meter el programa de ODE en el micro, y poner un giroscopio para mejorar la cinemática,

Sds
Vider2