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Estaba yo ayer metiendo unas herramientas en una caja que compré y me di cuenta de que con la bandeja no me cabía todo. Pensé por un momento en tirar la bandeja a la basura, pero como hace mucho tiempo que llevo pensando en hacer un robot explorador para inspección con tracción a las 6 ruedas, pensé que me podría servir como chasis. Así pues pegué unos servos con cinta adhesiva de doble cara para ver que tal quedaba. Estos servos ya los tenía modificados con anterioridad para rotación contínua y después de colocar las ruedas, en menos de media hora, y asegurarlo todo al "chasis" (bandeja de caja de herramientas) con bridas de plástico, me quedé impresionado de la buena pinta que estaba cogiendo el asunto. Pasé todos los cables de los servos por el orificio del asa que tiene la bandeja y conecté los servos a un mezclador de los que se usan en los aviones de radiocontrol que tienen la cola en "V" (elevon), y después al receptor de radio de cuatro canales. Con el mismo sistema coloqué otro par de servos para construir la torreta para la cámara que transmitiría audio y video. Conecté las baterías para los servos y para la cámara de video y en menos de una hora y media tenía construido mi robot explorador todoterreno con transmisión de imagen y sonido.
La primera excursión fue por encima del sofá, para comprobar que tal se las apañaba cruzando distintos obstáculos con forma de revista, mandos a distancia y cojines. ¡Impresionante!. Únicamente le faltaba un poco de potencia pero después de sustituir la batería de 4,8 v por otra de 7,2 voltios, la bestia trepaba por los obstáculos con una facilidad pasmosa.
Este es el resultado:
Después me di cuenta de que la base tenía dificultad para girar en el sitio. Como tiene dirección diferencial tipo tanque, al ser tan largo y tener unas ruedas con tacos y muy blandos, arrastra demasiado. Para mitigar este problema coloqué un plástico entre los servos del eje central y el chasis con objeto de que esas ruedas quedasen más bajas y así descargar peso en las ruedas de las esquínas y ¡mano de santo! después de esto gira como de maravilla. Detalle de lo que os cuento, fijaos en el plástico blanco:
Detalle de la torreta con la cámara:
Desde otro ángulo:
¡Cómo agarran estos tacos!
Que blandas y adaptables las ruedas para coches todo terreno de escala 1/8 compradas en una tienda de modelismo:
De momento no tiene sensores, únicamente la cámara que transmite imágenes y sonido, pero más adelante le incorporaré mas electrónica.
¿Qué os parece?
P.D.:
No tiréis nada que os pueda servir, porque este ha sido sin lugar a dudas la base de robot ¡que menos tiempo he tardado en construir!
Saludos, Paco.
http://perso.wanadoo.es/fcarabaza
lo veo un poco exesivo pero = lo uso hasta yo, tego ke mover una plataforma de 10kg ¿con ke motores lo ariais? servos de 3kg con ruedas de 60mm seria 1kg por cada motor lo que necesitaria 10 motores.
Cuando se trata de determinar que tipo de motorreductoras son más adecuadas para un tipo de plataforma de robot, hemos de tener en cuenta diversas variables, una de ellas es el peso del robot y hay algo muy común que es pensar que un robot necesitará un par motor equivalente al peso del robot distribuido entre sus motores en relación al radio de las ruedas y eso no es correcto del todo, os pongo un ejemplo, en el mercado se pueden encontrar coches que pesan alrededor de 1000 kilos con una potencia en su motor de menos de 60 CV de potencia y también existen coches que con un peso similar tienen cerca de 500 CV, pues bien ¿no son ambos coches capaces de circular por una carretera a una velocidad de 120 Km/h? la respuesta es si, lo que ocurre es que el coche que dispone de una potencia mayor, tendrá capacidad para alcanzar esa velocidad en mucho menos tiempo que el otro, tendrá más capacidad de acelerar, y además podrá alcanzar una velocidad punta mayor. Pues lo mismo ocurre con los motores de los robots.
Otra cosa muy importante a tener en cuenta es el tipo de terreno por el que se va a desenvolver el robot. No es lo mismo circular por un terreno liso y horizontal como el suelo de una casa o el cemento de una fábrica que hacerlo por una ladera empinada cubierta de hierba alta. Aquí tenemos dos factores que influyen mucho en la cantidad de potencia necesaria para los motores, el ángulo del suelo respecto a la horizontal, hará que sea necesario equipar con un motor más potente para suplir la energía potencial que el robot acumulará al ascender el caso más peliagudo se daría en una ascensión vertical, lo que ocurre es que ese tipo de ángulos son impracticables en el caso de robots con ruedas normales.
El tipo de terreno e incluso el tipo de maniobra, también añadirá coeficiente a la fórmula, ya que como dije antes, no es lo mismo circular por arena suelta que por cemento pulido. Esto lo podréis haber notado si habéis intentado andar alguna vez en bicicleta por la arena seca de una playa.
Así al fin, determinamos que el tipo de motores que debe llevar un robot todo-terreno viene determinado por su peso, por el par motor de los motores, por el radio de las ruedad, por el terreno y por el número de motores que lleve.
Recordad mirar el dato que llevan vuestros motores que va normalmente en Kg·cm. Por ejemplo, para un robot todo-terreno de unos 10 kilos, con ruedas de 60 mm de diametro (30 mm de radio) tendrémos que se necesitarán en el caso más desfavorable 10 Kg x 3 cm = 30 Kgcm de par motor, pues bien ahora tenemos que dividir esa cifra entre el número de motores que vayamos a poner, tendiendo en cuenta que si se trata de motores independientes y que si la suspensión no es del todo eficaz, alguno de ellos no "colaborará" probablemente por encontrarse en el aire. Supongamos que son 6 motores, entonces 30 kgcm / 6 motores = 5 Kgcm de par motor para cada servo en el caso de que todos estén en el suelo sometidos a una presión igual, cosa que no suele ocurrir normálmente.
Estoy calculando los motores para la plataforma y bueno os dejo los resultados: 4 motores tipo 380 a 12v con una reductora de 1:100 y ruedas de patines (72mm) teoricamente me da 14.22 kgf y una velocidad de 0.5m/s ¿que os parece?
BoOpS, ten en cuenta que siempre hay rozamiento, por lo que nunca tendrás la fuerza calculada (será menos).
Yo personalmente para este tipo de robots prefiero ceder velocidad y tener más fuerza y control.
Porsupuesto acicuecalo, ademas esta calculado con los valores optimos del motor (dificilmente se daran)
