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Estaba yo ayer metiendo unas herramientas en una caja que compré y me di cuenta de que con la bandeja no me cabía todo. Pensé por un momento en tirar la bandeja a la basura, pero como hace mucho tiempo que llevo pensando en hacer un robot explorador para inspección con tracción a las 6 ruedas, pensé que me podría servir como chasis. Así pues pegué unos servos con cinta adhesiva de doble cara para ver que tal quedaba. Estos servos ya los tenía modificados con anterioridad para rotación contínua y después de colocar las ruedas, en menos de media hora, y asegurarlo todo al "chasis" (bandeja de caja de herramientas) con bridas de plástico, me quedé impresionado de la buena pinta que estaba cogiendo el asunto. Pasé todos los cables de los servos por el orificio del asa que tiene la bandeja y conecté los servos a un mezclador de los que se usan en los aviones de radiocontrol que tienen la cola en "V" (elevon), y después al receptor de radio de cuatro canales. Con el mismo sistema coloqué otro par de servos para construir la torreta para la cámara que transmitiría audio y video. Conecté las baterías para los servos y para la cámara de video y en menos de una hora y media tenía construido mi robot explorador todoterreno con transmisión de imagen y sonido.
La primera excursión fue por encima del sofá, para comprobar que tal se las apañaba cruzando distintos obstáculos con forma de revista, mandos a distancia y cojines. ¡Impresionante!. Únicamente le faltaba un poco de potencia pero después de sustituir la batería de 4,8 v por otra de 7,2 voltios, la bestia trepaba por los obstáculos con una facilidad pasmosa.
Este es el resultado:
Después me di cuenta de que la base tenía dificultad para girar en el sitio. Como tiene dirección diferencial tipo tanque, al ser tan largo y tener unas ruedas con tacos y muy blandos, arrastra demasiado. Para mitigar este problema coloqué un plástico entre los servos del eje central y el chasis con objeto de que esas ruedas quedasen más bajas y así descargar peso en las ruedas de las esquínas y ¡mano de santo! después de esto gira como de maravilla. Detalle de lo que os cuento, fijaos en el plástico blanco:
Detalle de la torreta con la cámara:
Desde otro ángulo:
¡Cómo agarran estos tacos!
Que blandas y adaptables las ruedas para coches todo terreno de escala 1/8 compradas en una tienda de modelismo:
De momento no tiene sensores, únicamente la cámara que transmite imágenes y sonido, pero más adelante le incorporaré mas electrónica.
¿Qué os parece?
P.D.:
No tiréis nada que os pueda servir, porque este ha sido sin lugar a dudas la base de robot ¡que menos tiempo he tardado en construir!
Saludos, Paco.
http://perso.wanadoo.es/fcarabaza
Ranganok buenas, pero eso no hay manera de solucionarlo a no ser que las ruedas exteriores giren un poco, lo unico que hacen esas ruedas es arratrarse lo mismo que en los de cadenas.
Un cordial saludo
Francisco Balbuena
ROBOTIKA
Ranganok, el problema del arrastre al girar en este tipo de aparatos se puede minimizar poniendo ruedas duras como dices pero entonces se pierde agarre. Otra solución es usar distintas velocidades para las ruedas de las esquinas como también dices, pero eso reduce el arrantre aunque no lo elimina debido a que hay un componente en el movimiento resultante que tiene una dirección diferente a la de la dirección adoptada a la rueda girando de manera natural (avanzando o retroceciendo), por eso, la única forma de evitar esos "arrastres" al realizar giros (como bien dice Robotika) es dotar de capacidad de giro a las ruedas de las esquinas. Eso resultaría en una base más compleja mecánicamente y he probado de manera práctica que adoptando la solución de bajar el eje central para descargar peso de las ruedas que se ven más afectadas por ese problema el robot maniobra perféctamente como se puede observar en los videos.
No obstante, maneras de mejorar la maniobrabilidad hay muchas, lo que pasa es que yo me he decantado por una mecánicamente sencilla y a la vez eficaz.
Sin querer ocultar su origen humilde y aprovechando que encontré pvc expandido del mismo color que la bandeja de caja de herramientas, he construido una tapa para el robot, que ahora esconde sus "vergüenzas" y que incluye una bancada para la nueva torreta de la cámara wireless. Aquí os mando unas fotos para que veáis como ha quedado:
Saludos, Paco.
Jajajaja... que pasada, al final una simple bandeja de plastico va a ser el robot mas famoso de tu extensa colección.
Felicidades.
Paco.
Bueno, espero que no quede aquí la cosa. Ese robot algún día será eso: un robot autónomo o semiautónomo, con su cerebrito, su sistema sensorial y todo lo demás. Esa gran superficie lisa que ahora forma su tapa no va a permanecer desierta por mucho tiempo, al menos ese es mi deseo.
Ya le estoy cogiendo cariño y todo!
Saludos, Paco.
Hombre Acicuecalo, veo que le has cortado algo, jejeje, queda muy bien asi, te felicito, me gusta mas que antes
Un cordial saludo
Francisco Balbuena
ROBOTIKA
