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Estaba yo ayer metiendo unas herramientas en una caja que compré y me di cuenta de que con la bandeja no me cabía todo. Pensé por un momento en tirar la bandeja a la basura, pero como hace mucho tiempo que llevo pensando en hacer un robot explorador para inspección con tracción a las 6 ruedas, pensé que me podría servir como chasis. Así pues pegué unos servos con cinta adhesiva de doble cara para ver que tal quedaba. Estos servos ya los tenía modificados con anterioridad para rotación contínua y después de colocar las ruedas, en menos de media hora, y asegurarlo todo al "chasis" (bandeja de caja de herramientas) con bridas de plástico, me quedé impresionado de la buena pinta que estaba cogiendo el asunto. Pasé todos los cables de los servos por el orificio del asa que tiene la bandeja y conecté los servos a un mezclador de los que se usan en los aviones de radiocontrol que tienen la cola en "V" (elevon), y después al receptor de radio de cuatro canales. Con el mismo sistema coloqué otro par de servos para construir la torreta para la cámara que transmitiría audio y video. Conecté las baterías para los servos y para la cámara de video y en menos de una hora y media tenía construido mi robot explorador todoterreno con transmisión de imagen y sonido.
La primera excursión fue por encima del sofá, para comprobar que tal se las apañaba cruzando distintos obstáculos con forma de revista, mandos a distancia y cojines. ¡Impresionante!. Únicamente le faltaba un poco de potencia pero después de sustituir la batería de 4,8 v por otra de 7,2 voltios, la bestia trepaba por los obstáculos con una facilidad pasmosa.
Este es el resultado:
Después me di cuenta de que la base tenía dificultad para girar en el sitio. Como tiene dirección diferencial tipo tanque, al ser tan largo y tener unas ruedas con tacos y muy blandos, arrastra demasiado. Para mitigar este problema coloqué un plástico entre los servos del eje central y el chasis con objeto de que esas ruedas quedasen más bajas y así descargar peso en las ruedas de las esquínas y ¡mano de santo! después de esto gira como de maravilla. Detalle de lo que os cuento, fijaos en el plástico blanco:
Detalle de la torreta con la cámara:
Desde otro ángulo:
¡Cómo agarran estos tacos!
Que blandas y adaptables las ruedas para coches todo terreno de escala 1/8 compradas en una tienda de modelismo:
De momento no tiene sensores, únicamente la cámara que transmite imágenes y sonido, pero más adelante le incorporaré mas electrónica.
¿Qué os parece?
P.D.:
No tiréis nada que os pueda servir, porque este ha sido sin lugar a dudas la base de robot ¡que menos tiempo he tardado en construir!
Saludos, Paco.
http://perso.wanadoo.es/fcarabaza
Fantastico el explorador, parece tan facil hacerlo cuando lo cuentas,y sakedao ok para los pocas cosas q has utilizado.
Haber si ns das mas info del mezclador ese. ¿q es simplemete conectar todos los servos?. 💡
los videos muxulos tb.
Como hay gente que tienes dudas respecto al sistema de mezcla de canales "tipo cola V" voy a intentar explicar al detalle la manera de actuación:
Este tipo de mezcladores tiene dos entradas que reciben señal de dos de los canales del receptor y después de mezclar las señales, las envía a dos salidas donde se conectan los servos correspondientes.
Los 3 servos de uno de los lados están conectados a un canal de salida del mezclador y los otros 3 a un segundo canal, de esa manera se puede controlar de manera individual cada lado, igual que se hace en los carros de combate o en las excavadoras de orugas. Como lo que me interesa es que cuando yo le de a acelerar, avancen los dos lados a la vez, se necesita un sistema de mezcla de canales, por ejemplo el sistema de cola V o elevon. Ese sistema mezcla el canal del acelerador con el de la dirección y crea las señales ideales para enviar de forma separada a los servos de cada uno de los dos lados.
Resultado:
Cuando le das a acelerar el bicho avanza.
Cuando le das a frenar el bicho retrocede.
Cuando no tocas el gatillo (o palanca) acelerador y giras el volante a la izquierda las ruedas derechas avanzan y las izquierdas retroceden.
Viceversa cuando giras el volante (o palanca) a la derecha.
Cuando aceleras a tope y giras el volante a tope a la izquierda, las ruedas derechas avanzan a tope y las izquierdas están paradas, viceversa para el volante a la derecha.
Y una cosa parecida con el freno en vez de acelerador combinado con giro de volante pero hacia atrás.
Osea... Maniobrabilidad extrema!!!
Esos mezcladores cuestan en tiendas especializadas en modelismo de radiocontrol unos 20 euros, pero si alguno se aníma le puedo enseñar un código (el que lleva actualmente el Titán 7) que puede servir de ayuda para que si hay algún valiente se construya su propio mezclador.
Como el equipo de radio es de 4 canales, me quedan los otros dos para usar con los dos servos de la cámara directamente conectados al receptor para poder mirar donde quieras con la otra palanca, bajas la palanca el bicho baja la cámara, palanca a la izquierda bicho mirando a la izquierda y así todo...
Puede parecer un poco confuso así explicado pero, es muy fácil.
Saludos, Paco.
La emisora tiene ke tener algo en especial o vale una emisora de 4 canales normalita???
La emisora tiene ke tener algo en especial o vale una emisora de 4 canales normalita???
Una radio de cuatro canales normalita sirve perféctamente. Si queréis controlar solamente el robot sin la cámara tambien valdría con una de dos canales.
Aunque también existen en el mercado emisoras más sofisticadas que disponen de la posibilidad de mezcla de dos de los canales en el propio mando y así ya no es necesario comprar el mezclador para intercalarlo entre el receptor y los servos de las ruedas.
Saludos, Paco.
Hola,
Repasando el proyecto de la caja de herramientas, encontré que tenías el problemas de las seis ruedas y el "arrastre".
La solución mecánica, ya la has propuesto tú. Sin embargo creo que esa solución no es la más adecuada cuando tienes otro tipo de ruedas (duras).
La solución por soft pasa por calcular el ángulo de giro de cada servo. En verdad sólo hay que calcular dos velocidades: las de las ruedas de las esquinas y las de las ruedas interiores.
En línea recta la velocidad de las ruedas de las esquinas y las interiores (del centro) será la misma. A la hora de hacer un giro la velocidad de las ruedas de las esquinas debe ser mayor que la de las ruedas interiores ya que tienen distinta circunferencia de giro, y no aprovechan toda la potencia para girar.
S2
Ranganok Schahzaman
