Si además quieres enviarnos un Artículo para el Blog y redes sociales, pulsa el siguiente botón:
Hola
Aqui os una demo del robot bipedo Arsen. Se trata de un robot con piernas con 3 servomotores en cada pierna para sus movimientos.
Aqui os dejo el link: http://www.jq-robotics.com/bipedos.html
Espero que os guste.
Saludos
jaume@jq-robotics.com
"suavizar" los movimientos es coser y cantar. Si se tiene placa controladora lo hace ella sola con el parámetro adecuado, si se hace a mano, tan sólo tienes que hacer una mini-máquina de tiempos, ésto es, que cada X tiempo salte un timer y entonces modifiques el valor del servoX aproximándose a un valor final marcado más o menos rápido según otro parámetro de velocidad. El timer ideal sería de 20ms si no hago mal las cuentas de cabeza 🙄
Gracias Luison
Utizo en todos mis proyectos Basic Stamp II como controlador y tengo codigos ya utilizados en otros proyectos para gestionar brazos robot, voy ha aprovechar parte de programa y adaptarlo al bipedo.
De todas maneras muchas gracias 😀
Saludos
Una forma muy simple de suavizar es que la velocidad sea una suma ponderada de la velocidad deseada y la actual.
y(t+1) = K * y(t) + (1-K) * OBJETIVO
donde 0 < K < 1
