acicuecalo, tu no puedes dormir bien tio... todas esas ideas que se te ocurren te tienen que despertar por las noches... ja ja ja
Me ha gustado tu sistema, como aun no tengo los MOSFET seguramente lo pruebe esta semana, ya te contare que tal

Ja ja ja, que bueno!! Tienes razón Mif, a veces yo creo que ya sueño con cosas de estas. Bueno pues ya nos contarás.

Se me ha ocurrido otra cosa:
Como los relés pueden ser manejados por un microcontrolador usando transistores, se puede aplicar una especie de control PWM pero de bajísima frecuencia (1 Hz, para no cargarnos los relés) y que permitiría hacer ajustes "finos" de la velocidad de los motores aplicando lo que se podría llamar "pulsos lentos de conexión", de tal manera que los motores estarían conectados medio o un cuarto de segundo por cada segundo de ciclo. Eso unido a la capacidad de reducir la velocidad de manera continua con la conexión en serie, abre todo un abanico de posibilidades de control de velocidad para motores y con tecnología simple.

Edito:
Otra idea más para mejorar el sistema de control por relés: para el que tenga un robot grande y con un peso considerable, se puede añadir otro relé más para cada motor que sirva como freno eléctrico, haciendo que los contactos comuniquen los dos cables del motor. Como muchos sabréis, un motor eléctrico, cuando es sometido a un giro, ya sea por efecto de la inercia del sistema o por actuación externa, se comporta como un generador, pues bien, si en esas circunstancias, sin aplicar tensión al motor, cortocircuitamos los terminales, el motor se frena. Ese efecto de freno es tanto mayor cuanto menor es la resistencia que se aplique entre los polos del motor, siendo máxima la frenada en el caso del cortocircuito.
Rizando el rizo, se podría aprovechar esa energía para devolverla a las baterías, como hacen los coches eléctricos al frenar, pero eso creo que ya es un poco "demasiado".

Nunca me han gustado los reles... baja velocidad de conmutacion etc etc...

joooooooooooooooooooooooooooooder acicuecalo, me has dejado flipando... lo de hacer PWM con reles lo habia pensado, pero debe ser btte molesto un rele haciendo "clik"... "clak" cada segundo... en cualquier caso si me hiciese falta controlar la velocidad hasta ese punto,... siemrpe es un muy buen recurso...
En cuanto a lo del rele de freno... eso no es malo para los motores?

PWM con relés? yo lo encuentro una locura 😕 😕 A baja frecuencia el robot puede hacer trompicones y con frecuencias un poco elevadas el relé te dura 2 dias pq la durabilidad de los contactos es limitada.
Creo que uno de los parametros típicos de los relés es justamente el numero de contactos que soporta antes de morir.