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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Aquí en una ferretería también tienen parecidos a los que quiero por 6'30€ y en un suministro industrial (Rodaproin) tienen de todos los tamaños que quiera por 8€ más o menos que salen los que quiero... Caros como ves.
Hoy miraré en una tienda de modelismo a ver si hay suerte y sino pues no se... porque cambiar el eje me va a ser un poco complicado debido al poco tiempo que me queda (encima tampoco voy a poder aprovechar mucho el fin de semana, tengo que viajar).
Un saludo y gracias de todos modos 😉
Bueno, he retrasado mi viaje hasta mañana con la esperanza de que lleguen hoy los rodamientos... pero como lo más seguro es que eso no pase, ya he encontrado una tienda que los tiene de 6x10x3 y 6x13x4 a 5€ la pareja en ambos casos.
Hoy voy a acabar el resto del chasis y si lo acabo pongo unas fotos.
Pues hay novedades que contar en velocistas.... el circuito tenia forma de pista de atletismo muy amplia, tanto que TarriBotV con unas ruedas mas finas y ajustando el control P llegó con facilidad por encima de 1,3cm/s pero claro... no existia la "chicane" de Cosmobot.
En la misma zona de tiempo estaban el sniffer estilo UPIITA de FJ_Sanchez y el que a la postre se llevó el tercer puesto que fué Dragonet80. El de FJ_Sanchez y TarriBotV tuvieron la mala fortuna de coincidir en su primer cruce con el número 2 y 1 respectivamente quedando relegados por detrás del 4º puesto.... pero asi es la competición.
Los dos primeros los ocuparon el tandem Dani/Alberto con esas dos máquinas que corren... muuuucho, creo que llegaron a probar a 2,5m/s...
furri.
Siento no tener videos de la carrera final, pero viendo otros enfrentamientos os podeis imaginar los dos primeros robots (de Mindless y Alberto) corriendo casi a la misma velocidad, Slayer iba recortando vuelta a vuelta unos pocos centímetros... nosotros estabamos celebrando el 4º puesto de Tomas.... 
Hoy he podido mirar a ver que era lo que le había pasado a mi velocista y al final fue que se le quemó el L293... sabía que se quedaría corto, pero no pensé que llegaría a quemarse... El motor de tracción lo he visto llegar a chupar más de 2A... Para la próxima me aseguraré con los amperios, jeje.
Saludos!
