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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
furri, Sabes de sobra que es solo por quejarme 😀 Si tuviera problemas os "encasquetaría" algo de ropa 😛
Que ganas de llegar a Valencia!!!
Pues los rodamientos son de 6mm de interior y 12mm de exterior. El exterior en realidad me da un poco igual, ya que encima llevarían montadas directamente las gomas de las ruedas. Son para el eje trasero del velocista, el eje va fijo al chasis, los rodamientos entran en el eje roscado y un par de tuercas aprietan el centro del rodamiento dejando que gire libremente la parte exterior del mismo, ahí van montadas las gomas.
La verdad es que me los mandaron desde Portugal el viernes por correo certificado urgente... pues tiene guasa que viniendo el paquete de Lisboa y yo en Cádiz tengan que mandarlo a Madrid... mañana llamaré a ver si por suerte llegasen el sábado y sino pos ya me las apañare a base de aceite de oliva para que elimine rozamiento jajajaja
Saludos!
Se de alguien que uso aceite de oliva a modo de silicona térmica... Ni te digo el olor que echaba después de 2 meses. Yo suelo usar aceite de maquina de coser... mi madre me "regalo" un bote grande o aceite de slot (escalectrix de toda la vida)
6-12 son muy chiquitines.... yo tengo rodamientos de patín que son mas grandes, habria que cambiar la altura y el grosor del eje para mantener la horizontalidad del diseño, si crees que te pueden valer me lo dices y los busco para darte las medidas exactas.
He preguntado en una tienda de repuestos industriales que tengo aqui cerca y tienen rodamientos de 6mm de diametro interior, 19mm de exterior por 7 euros/ud (me ha parecido carísimo pero eso en Marbella es la norma)
Los rodamientos de patín no creo que sean mucho mas grandes y que quieres que te diga... por 14 euros yo cambiaba el eje... 🙂
furri.
