Si además quieres enviarnos un Artículo para el Blog y redes sociales, pulsa el siguiente botón:
Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Yo acabo de terminar hoy la placa nueva de sensores. Hicimos un itento con los TRT esos que son la mitad de anchos que un cny pero no funcionó bien, así que habrá que conformarse con los CNY70. Esta la he hecho con 8 sensores para la línea y 2 para los "track". He usado dos inversores, pero para el próximo no los usaré más, no me gusta nada la histéresis tan grande que tienen: si no ajustas muy bien la distáncia a veces no detectan bien la línea. Creo que para la próxima lo mejor sería un comparador.
Mañana tengo que recoger trastos, preparar maletas, cambiarle el aceite a la fragoneta, lavarla por dentro y por fuera, ..... 😯 😯 ya me estoy estresando!!!
Creo que llegaré a la campus sin haber hecho nada de programación 😥 A ver si con el lunes me da para pasar las homologaciones, pero lo veo muy, muy negro.
Yo estoy como tú... ayer me puse a diseñar una placa con un PIC18F2550 sin haber tocao el eagle más que desde hace 1 semana y media... Bueno pues hoy la he montado y lo cuioso es que incluso funciona, jajaja. También he hecho la placa de sensores que en mi caso va a llevar solamente 4 CNY70.
Por otro lado hoy ha sido la primera vez que he tocado el CCS y bueno, al final he conseguido configurar el reloj como quería y hacer que los delays fuesen correctos (me lié con el PLL :p). He hecho alguna prueba típica de encender y apagar led y poco más.
Aún estoy a la espera de los rodamientos, pero parece que no llegarán, así que sino me tendré que rascar el bolsillo y comprar alguno por aquí en alguna tienda... que rabia...
El rastreador aún está sin programar... y encima tengo aún que hacer las maletas y to... que estrés madre mia... la clasificatoría debería de haber sido el jueves :p
FJ_Sanchez, ¿que tipo de rodamientos estás esperando?, tengo unos cuantos en casa y te los puedo hacer llegar con Boops.
furri.
Prisas y prisas.... me veo llevando a la campus de todo 😛
Más que una tienda de electrónica ¿donde hay un decatlon cerca?, con tanto robot no va a entrar ni la ropa en la mochila!!!!
Jejejeje Yo cada día que pasa voy eliminando cosas de la lista de llevar 😛
No me gustan las complicaciones estas de ultima hora, ya me paso el año pasado que no sirvió de nada así que este año voy en plan relax, con los cuadrúpedos que ya funciona todo y la LCD para hacer montajitos rápidos.
Perdon por el abuso... 😀 , ya que llevas un paquete con TarriBotV y BestBot tanto da meter dos rodamientos en el mismo paquete...
Si quieres a la vuelta cargo yo con algún bulto tuyo... para compensar.
furri.
