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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Sí, uno diferencial o uno tipo sniffer.
No digo que no puedas programar muy bien el coche para que vaya fino, fino. Pero sí que con la misma programación un sniffer puede ir más rápido. El principio de funcionamiento es el mismo: una rueda de tracción y una dirección por medio de un servo. La diferencia siempre estará en el radio de giro que es muy pequeño en los otros comparado con el del "tipo coche" que es bastante mayor.
Bueno, tómatelo sólo como una opinión más 8) Y si consigues estar con los de delante, creo que tendrás más mérito todavía.
Hola!
Esto es como un coche real a escala, si hubiese un sistema más práctico o mejor, los coches de fórmula 1 que cuestan millones no usarían este sistema?
Hombre no se yo... 🙄 no soy el más indicado para el tema de la mecanica, pero creo que no es comparable y la principal diferencia con un F1 radica en la escala... vamos que los esfuerzos que van a aguantar las ruedas del RC a 4m/s no son comparables a los de un F1 a 300km/h... ni la forma de frenar... ni un PIC es Fernando Alonso....
De todas formas con toda la electrónica que llevan yo dudaria lo de que un F1 no tome curvas con tracción diferencial... mas que nada por lo del reparto de frenada y el control de traccion que me parece que es eso lo que hace en una curva.
Por otra parte el proyecto que te llevas entre manos es una pasada... SUERTE!
P.D: ya nos contarás lo del POKER.... 😯 😯 😯
Salu2!
YA, me refería al sistema de giro, claro que nada tiene que ver uno con otro y claro está que un pic es mucho menos soso que alonso.
Pero bueno yo creo que esto habría que estudiarlo con números, y el sistema de giro de los coches rc, es similar al de los coches reales, y es el que se usa para circular por carreteras, carreras, etc..
Yo estoy dispuesto a desarrollar este tipo de velocista, y otros (sea diferencial, sniffer), me he propuesto desarrollar un velocista y un sumo (plazo de un año, tema del post de motores) e intentar sacar conclusiones, si a alguien más le apetece hacer lo mismo y comentar sus avances y opiniones con proyectos similares, animaría bastante esto.
Lo bueno de utilizar un sistema tipo "coche" o "snifer" es que las ruedas tractoras no pierden velocidad en las curvas (a no ser que frenes antes de entrar), sin embargo esto es a costa de tener un radio de giro mayor... Sin embargo como dice JM el tamaño del coche también influye, a más pequeño menor será su radio de giro.
Independizar el sistema de tracción con el de dirección puede ser una buena idea (no lo sé, habría que comprobarlo), pero juntarlos también puede ser una buena idea (se realiza la fuerza en la dirección correcta). De todas formas yo no siempre elegiría un servo para la dirección (por la banda muerta que tienen).
S2
Ranganok Schahzaman
El problema que yo lo veo a un sistema con direccion, es decir, un sistema no diferencial, es si se usa un Servo, los 20ms del periodo, segun que aplicacion....
Si vas a 3m/s, calculos rapidos, son 3mm/ms, esto durante 20ms, son 60mm que no tienes control, de la dirección.
