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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
dragonet80, si te das cuenta ya te pasa lo que dije (en los primeros segundos del vídeo se ve) que te "culea" el robot.
Si centras las baterías más hacia adelante es posible que no te pase.
S2
Ranganok Schahzaman
Bueno, la verdad es que tengo, como también es lógico, algún problema de transmisión: un motor va algo más frenado que otro y tengo que ajustarle el pwm diferente. Hoy lo he estado probando, pero no es el único problema. Hay veces que, ??????, al programarlo se descontrola totalmente y hay que volverlo a programar. Otras veces se resetea inesperadamente, etc, etc... lo tipico 🙁
A ver si consigo avanzar un poco, porque, por ahora, todo son problemas.
Yo mañana empezaré a montar el chasis, ya que a falta de que me lleguen unos rodamientos que pedí por internet lo demás lo tengo todo ya. Espero montarlo antes del miércoles para empezar a probarlo y ver si da los resultados que espero... Mi objetivo está entre los 2m/s y los 3m/s, pero no creo que lo tenga para la campus con esas velocidades.
Pues parece que va bien en el video, casi no oscila. Lo de que un motor vaya más rápido que otro es una P.... Supongo que la única opción es ajustarlo experimentalmente, tb se podría ajustar con los sensores de línea pero complica lo suyo la programación.
Qué velocidades crees que puedes alcanzar?, los que habláis de 3 m/s como objetivo lo veo demasiado complicado.
JM, de eso se trata... Un siguelíneas hecho con dos servos trucados lo puede hacer cualquiera, pero poca gente se atreve con uno que pase los 2m/s, se trata de ver que problemas puede dar y que hay que tener en cuenta para llegar a los 3m/s.
S2
Ranganok Schahzaman
