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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Que suena igual que una teromix.
Pues yo hoy por fin parece que he dado con unos motores que me complacen (al menos en las pruebas que he hecho con el chasis provisional de lego). Uff, que justo me veo para la Campus... ¿Cómo lo llevais vosotros? ¿Hay alguien más que vaya a llevar un tipo triciclo? Creo que al final el de mi novia se presentará a velocistas también, aunque tiene poco que hacer con los servos trucados :p
Saludos y a disfrustar que es sábado noche!
Os dejo unas fotos de como me está quedando la tartanilla 2.0. La verdad es que ya me han salido varios problemillas de diseño y alguna que otra cosilla que no acaba de ir como quería... ya veremos que me da tiempo de hacer en estas dos semanas. Cómo lo lleváis los demás?
Me gusta lo que has hecho con los motores del x-mod.
Lo que no entiendo a la hora de programación es lo que quieres hacer con esa disposición de sensores, 4 centrales y dos más alejados, qué buscas hacer con esto?
Supongo que has elegido 6 ya que es el número de un sólo trigger schmitt, pero a la hora de la programación no sé si es mejor ponerlos todos continuos.
Por lo demás tiene buena pinta, el puente en H que usas es comercial? que características tiene?
Yo ando parado cambiando de casa y lo que es peor sin internet hasta dentro de 3 o 4 meses según telefonica x_x
Ese morro es uno sencillo para robotracker. Como dices tu, lo hice así para aprovechar un sólo 40106. Lo más seguro es que para la campus, si me da tiempo, me haga otro con más sensores, pero de momento voy a ir programando con este. Los dos alejados de los extremos son para detectar las lineas de dirección de las pistas de robotracker. Me ha quedado muy bajito de atrás... pero ya miraré de solucionarlo. Los dos sensores traseros no los pude poner donde quería (sobre el eje de giro de las ruedas) y van atrás del todo, pero ya veremos...
Esta noche ha dado su primera vuelta a un circuitillo. Sin PID, sin pwm, ... a pelo con sólo los dos cnys centrales (programación super-básica) y no va mal del todo. A ver que consigo hacer con él.
Sí, uso un driver comercial, estuve tentado de fabricarmelo yo, pero no me atreví. Se trata de un MD03A comprado en POLOLU:
http://www.pololu.com/catalog/product/708
Lleva 2 drivers thomson de 30A cada uno. Va sobradísimo con esos motores y es bastante más grande y pesado de lo que me esperaba... pero es lo que tiene comprar por internet.
Bueno, a ver si pronto puedes seguir con los progresos del mini-z y nos vas informando. Lástima que no puedas venir a la campus.
