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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Respecto de los planos de masa, yo tengo dos motivos de 'peso' (en mi triste opinión) para usarlos: para protos caseros, el atacado es más limpio, rápido y uniforme, además de necesitar menos atacante, y desde el punto de vista electrónico, porque ahorra mucho 'ruido eléctrico' (deformación profesional...), según la 'jaula de Faraday'.
He tenido experiencias 'místicas' a la hora de pasar las pruebas de compatibilidad electromagnética, por falta de inmunidad ante las emisiones radiadas. Por eso he llegado a hacer placas a cuatro capas.
Coincido con beamspot, los planos de masa pueden evitar que las interferencias molesten, sin embargo hay que tener cuidado con ellos ya que pueden ser motivo de ruido si no están bien desacoplados y protegidos.
Aunque en digital de baja velocidad (lo que usamos nosotros) no es para nada crítica la situación y con poner los planos nos evitaremos muchos ruidos.
S2
Ranganok Schahzaman
Bueno JM, respecto a los planos de masa ya te han contestado.
Respecto a los agujeros que no son simétricos respecto a la placa, sí son de los motores. Como ya te comenté cogí dos x-mods para desguazarlos, y, tal y como viene montadas las bancadas, el motor y la transmisión tengo que montar los dos en la misma orientación. Sólo que a uno le dejo la rueda izquierda y al otro la derecha. No quise arriesgarme a montar una transmisión desde cero porque los ejes que veía no me convencían. Pero alguno de nuestro grupo sí que se ha arriesgado y al final creo que le quedará bien. Lo más seguro es que me lleve a la campus el mío y también el otro que será mucho más pequeño que el mio. En cuanto acabe de montarlo pondré otra foto.
Y los demás como lo lleváis? Alguien ha conseguido ya los 2 m/s? Ranganok como van los 3 m/s? Los japoneses pillan 3m/s en laberintos, así que en velocistas no debería de ser demasiado complicado.
Yo ayer hice una prueba de velocidad de motor con un chasis de prueba a base de lego y me llevé una gran desilusión al ver que no corría lo que yo esperaba. Hoy he hecho una nueva base de lego bajando muchísimo el centro de gravedad, centrando el centro de masa y repartiendo los pesos de forma más regular... y va muchísimo más rápido que ayer. Aún tengo que probar los otros motores, distintas relaciones de transmisión y ajustar la mecánica y buscar una forma fiable de medir la velocidad.
Tras esta experiencia sin lugar a dudas puedo decir que, al menos en este tipo de robots, lo más importante es la mecánica y que no se necesitan comprar unos motores maxon de 100 pavos para alcanzar los 2m/s (aunque eso puede acelerar el proceso, jejeje).
En fin, a ver si llego a tiempo para la Campus :p
¡Saludos!
Y que os parece este velocista-robotracker???
velo-tracker
Que nadie se asuste que no es el mío. 😉
