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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Si crees que se puede hacer así, animarte a que lo hagas y nos muestres los resultados.
A mi me parece bastante difícil que pueda llegar a funcionar, los sensores tienen que estár perfectamente situados, misma inclinación etc..
Y vas a tener que detectar incrementos muy pequeños del orden de mm a esa velocidad, si has hecho los tiempos y te salen así serán.
Montalo así pls, que estaría interesante ver los resultados, la idea de la teoría es buena, la práctica es lo que falta por demostrar.
Así de rapidez se me ha ocurrido que si empiezas a leer alternando izquierda y derecha el efecto será el mismo que poner los sensores en media luna.
Ahí está la foto de las placas, justo después de cortar y agujerear. Se podrían pulir un poco, pero como no va a ser profesional... También tengo que arreglar una pista que me cargué al dremelizar :(.
A ver si esta tarde puedo soldar los componentes. Me ha quedado una placa más grande de lo que pensaba debido a las bancadas de los motores que uso y al morro desmontable. Las placas son de una sola cara, no he querido complicarme a doble cara. Ya tengo ganas de probarlo!
Pues te han quedado guapas. A ver si me acuerdo de poner las fotos de las mías, que son mucho más feas (y también son menos).
Ha quedado bien, yo tb tengo ganas de verlo montado.
lo que veo es que no tiene simetría en los dos agujeros grandes tienen la misma orientación. Ahí que van los motores?
A la hora del diseño a las frecuencias que trabajamos interesa dejar el cobre en lugar de las pistas? es decir dejar los planos de cobre a tierra en lugar de comernos casi todo el cobre y dejar sólo las pistas, es decir el fotolito invertido.
Ya que veo que bastantes lo haceís.
