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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Como mola tio, el puente H ese donde lo compras? porque seguro que sirve para el iwazer ese y para robot convencinales
El driver es uno de rc diseñado para estos coches, se encarga de convertir una señal pwm proveniente del receptor en velocidad y sentido para el motor. Tb se encarga de frenar y algunas cosas más. Por lo que hay que generar esta señal con el micro.
Para el miniz diseñamos el driver con mosfet smd de 3 A, pero los motores que voy a usar ahora pasan de 3 A, por lo que yo creo que esta puede ser buena solución para una o dos unidades, ya que sale caro 41 euros (fuera de españa en $ no lo he visto).
http://www.technicalrp.com/catalog/sini ... 34051.html
El coche que trae este driver, el sinister, lo ha cogido mi compañero del cosmobot para adaptarlo tb a un velocista, y no sé si saldrá mejor que el iwaver, pero bueno, unas carreras aquí el uno contra el otro si que nos vamos a echar, ya que ponerse a recortar décimas de segundo engancha, mucho mejor que la fórmula 1 x_x
Yo te lo digo porque creo que la base de un coche para realizar un velocista no es la mejor opción de todas. No digo que no funcione, pero quizá te saldría más práctico invertir en otro sistema ¿?
Qué otro sistema te parece más práctico? uno diferencial?
Esto es como un coche real a escala, si hubiese un sistema más práctico o mejor, los coches de fórmula 1 que cuestan millones no usarían este sistema?
Teniendo en cuenta que en un circuito para velocistas no vamos a tener ángulos rectos y curvas muy cerradas, yo creo que un coche de las dimensiones adecuadas es una buena elección. En el caso de seguidor de línea pues es una elección muy poco práctica, ya que no podemos girar sobre nuestro propio centro, como si puede hacer uno diferencial.
No sé, en velocistas yo creo que si puede funcionar. En el cosmobot con un coche base (69 euros), servo malo, motor malo y piezas malas, y sin apenas programación (no frenabamos en la entrada a curva, sólo deceleramos), lo pusimos en 131 de media, 140 carril exterior. No sé, quizás me esquivoque, pero yo creo que con la programación adecuada y piezas buenas puede ser uno de los más competitivos que haya.
Quizás tengas razón y montar uno diferencial sea lo mejor, no sé, todo es probar, siempre se está a tiempo de cambiar. La única inversión para un buen velocista diferencial es un buen par de motores, y si veo que este no es la mejor elección pues se compran un par de maxon, mientras siga existiendo el poker online no hay problemas de presupuesto para piezas x_x.
La verda que igual que hacemos números con la electrónica, habría que hacer números con la mecánica para saber que es lo más indicado. A mi esto se me escapa, ya que mis conocimientos en el tema son mínimos.
A ver si alguno de los que corrían por el cosmobot, que llevaba velocistas tan trabajados, nos da su opinión. Que algunos andan por aquí, pero no dicen nada. Y yo creo que este es un proyecto interesante que desarrollar, para todos aquellos que piden proyectos.
