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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
JM, las trasparencias te las puedes hacer tú mismo con la impresora de tinta. Yo lo hago así siempre, y para circuitos smd nos funciona bien.
El radio de giro es fácil calcularlo. Como he han dicho ya (Ragnarok), basta con que gires las ruedas a tope, empujando con cuidado el coche por detrás (en parado) y hacerlo girar 180º. Aunque no sea milimétrico, sí te sirve y te haces una idea. Yo lo hacía así aunque con coches más grandes.
Los sensores tan atrasados diría que no te irán muy bien. Cuanto más adelante mejor.
Los sensores traseros, con uno ya sabes si vas alineado, con dos puedes saber por que lado se te fué la linea, pero tres no creo que vayan a tener utilidad. Yo llevaré 2 atrás.
Por cierto, las transparencias tienen que ser especiales para impresora de tinta, las normales suelen ser para laser y no te sirven, la tinta no seca bien.
Creo recordar que el papel ese de las transparencias salía caro pero si no encuentro donde me las hagan tendré que buscarlo, o coger una impresora laser que quizás a la larga sea lo más barato.
Con dos sensores llega o uno, ponerlo no me cuesta nada y me da más opciones a la hora de programar.
Lo del coche lo probaré con la placa del micro, la colocación de los sensores da igual que estén delante que detrás en el caso del tipo coche, lo que importa es que cubran el ancho que tiene que cubrir, para detectar la curva ya van dos más adelantados.
Cuando lo haga, lo programe y me de cuenta de que es incontrolable os daré la razón XD, pero si no me dáis argumentos de por qué van mejor delante yo sigo pensando en lo mio aunque esté mal, si situamos los sensores que cubran el mínimo radio de giro pues cuanto más compacto el diseño mejor, no sé es probar...
En el tipo diferencial si están más lejos mejor, pero yo creo que es más interesante construir un robot diferencial más corto con más sensores por temas de inercia, supongo que si se quiere pasar los 2 m/s hay que empezar a pensar en estas cosas.
Pero yo suficiente tengo con el tipo coche, el diferencial para quién quiera anlizarlo.
En fin voy a ver si hago las placas y me acuerdo de como se soldaba x_x
1º: La ciencia se basa en el empirismo, así que JM va a hacer algo bueno para la ciencia...
2º: Yo hago las transparencias directamente con una láser. Por desgracia, no quedan tan negras como quisiera, y no es fácil repasar a mano pistas de 0.3 mm.
3º: Ten en cuenta (un dibujo vale más que mil palabras) que cuando el coche gira, la línea (teórica) de la curva pasa por fuera (respecto de la curva) del centro del eje trasero. Es decir, que el eje trasero se 'mete dentro' de la curva.
4º: La propuesta mecánica de UPIITA es interesante, y totalmente diferente de las que he visto por aquí. Le voy a dar una vuelta, porque creo que se puede hacer algo similar con los coches tipo miniz. Eso si, el tiempo de respuesta de los UPIITA creo que es más rápido que el de un servo normal.
beamspot, los de upiita no usan un serva, fíjate bien.
