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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Los de atrás son para acelera en rectas, si detectas linea delante y detrás puedes más o menos saber el vector de la dirección del coche y la desviación respecto de la dirección de la trayectoria a seguir, por tanto puedes considerar acelerar.
JM yo personalmente revisaría la distancia de entre sensores, no me he parado a hacer cuentas pero intuyo que más juntos no implica más precisión... tengo que mirarmelo.
Estoy deseando de ver cómo se comporta en pista 😉
¡Un saludo!
Hola:
He leído mi nombre por ahí... Estoy a vuestra disposición con esto de los ATmegas 😉
Una pena que no tenga la cámara a mano. A ver si cuando llegue a casa o así, y posteo una foto de la placa que he hecho para los sensores (que aún no tengo 🙁 ). Parece calcada a la de JM, pero la mía va en serie (en serio 😆 ).
Hasta ahora...
JM, lo siento pero no me he leído los posts anteriores. Mi pregunta es... ¿para que usar los sensores posteriores? ¿la lectura de los sensores posteriores no es justamente la lectura de los sensores delanteros hace 0,1 segundos? 🙄
Ale... a seguir con el poker ❗ ❗
Son para conocer la orientación del coche sobre la línea, hay dos tipos de errores, la distancia del sensor central a la línea y la orientación del coche sobre ésta, tu puedes tener el sensor central sobre la línea y el coche desorientado, acelerar aquí no tendría sentido.
Para el primer error sólo necesitas una placa de sensores, para el segundo mínimo dos.
Saber que estas centrado con la línea es útil para acelerar y a la hora de realizar los cambios de carril. Realizar el cambio de carril si el coche no está centrado da lugar a giros bruscos.
El coche tb lleva otra placa de dos sensores más adelantada (a 7-10 cm del morro del coche) para anticiparse a las curvas, por lo que se podrían quitar los traseros, pero teniendo espacio y pines cuántos más sensores en distintos sitios más opciones y facilidad de programación. Sobre todo siendo el punto medio del eje trasero el punto del coche que debe seguir la línea no viene mal ser capaz de leerlo.
Me han cerrado el sitio donde me hacían los fotolitos, sabéis que tipo de impresora es necesaria para hacerlos en casa? con una de tinta normal no vale?.
O de algún sitio en madrid donde hagan las transparencias bien, ya que he ido a otro sitio de fotocopias y son tan claros que casi ni lo intento, y además me han cobrado a euro transparencia x_x.
Los sensores si están más juntos tienes más precisión, eres capaz de detectar incrementos de distancia más pequeños.
Lo complicado es saber cuál es el espacio que tienes que leer, y en este espacio poner todo el número de sensores que te sea posible. Al igual que si colocas sensores fuera de éste espacio son inútiles.
En el diferencial el centro de giro está en el propio robot, por lo que los cálculos son más fáciles, en el coche el centro está fuera, por lo que tenemos que pensar desde ahí.
Para eso yo he tomado el radio de giro del coche y el punto central del eje trasero, no sé si es correcto pero no se me ocurre otra forma mejor, si a alguien se le ocurre otra cosa pls que lo diga.
