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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Después de darle muchas vueltas a como poner los sensores, creo que lo mejor va a ser hacer una placa del micro para distintas placas y números de sensores. Así puedo probar varias de las ideas que tengo.
El principal problema es que desconozco cuál es el radio mínimo de giro del coche, por lo que no puedo situar los sensores con precisión, el punto a seguir la línea considero que va a ser el centro del eje trasero, creo que esto es lo correcto para este diseño.
La primera idea que tengo es así..
8 sensores (pintados en azul) delanteros para seguir la línea situados debajo del coche en el eje delantero y 3 sensores traseros para saber cuando está centrado, con uno o dos bastaría, luego que se usen los 3 es otra cosa.
Aquí me podéis decir que en ésta configuración tengo un problema enorme de precisión, pero esto depende del radio de giro.
Si para el giro máximo la circunferencia que hace el punto central del eje trasero pasa por el área comprendida entre los sensores no hay problema de precisión, la precisión la da el número de sensores que tengamos en este espacio, y en este caso 8 espero que sean suficientes.
Si la circunferencia del punto central no pasa por el área abarcada por los sensores, es decir se sale de ésta, pues sí tenemos el problema y los sensores deberían estar más cerca.
Lo que pretendo es que el punto medio del eje trasero vaya al sensor activado, no sé si es la forma correcta de tratar el problema, que se os ocurre.
La línea mide dos centimetros, el área abarcada por los sensores 3 cm, por lo que siempre vamos a tener un montón de sensores activados lo que puede parecer en principio un problema, pero que se soluciona por soft.
Tomando por ejemplo el punto medio de todos los sensores, o los dos sensores más centrales activados, por lo que esto creo que no es problema.
El problema está en que sí a esa distancia de los sensores al eje trasero, la circunferencia de giro del punto medio se sale de los sensores, nos falta precisión, tendríamos que retrasarlos o hacerlos más ancho poniendo más sensores.
Si es más pequeña pues nos sobran sensores, tendríamos que adelantarlos.
Por tamaño el único sensor que me cabe ahí es el pequeño, espero que me de la distancia máxima con el suelo que necesita para hacer la lectura, va a ir casi tocando. Voy a ver si me hacen las transparencias para hacer las placas.
La ventaja de llevarlo así es que el diseño es mucho más compacto, van muy cerca del suelo y al estar tan juntos a cada foto trt le llega la luz de dos diodos, por lo que afectará menos la luz ambiente.
Os parece que esto puede funcionar? o va a ser totalemnte incontrolable.
Gracias. Saludos.
JM, en http://skiras.blogspot.com/2008/05/3ms- ... nicas.html pongo cómo son radios de giro... Pero yo te recomendaría que hicieras la prueba (giras las ruedas al máximo y mides el diámetro al girar 180º)
S2
Ranganok Schahzaman
No tengo la electrónica del coche para realizar esa prueba ni la emisora, y con la mano pues no sale exacto, el coche es muy pequeño y a la mínima lo desplazas.
Y para hacerlo sin empujarlo tendría que tener ya la placa del micro, cuando lo monte probaré, pero esto tardará que quiero meter un atmega64 y nunca he diseñado nada con estos, menos mal que anda por aquí beamspot.
Por cierto ando leyendo un libro de estos micros y si no me equivoco tienen la posibilidad de generar dos pwm con distintas frecuencias, una con el cristal principal y otra con otro cristal distinto, por lo que sería posible generar la frecuencia del motor y la frecuencia del servo por hard? cosa que en los pics no se puede?
La idea es como la del dibujo de ahí, la base de la flecha azul es nuestro punto de referencia.
He hecho los cálculos para un radio de 22-25 cm que supongo que tendrán estos coches, mientras no sea más pequeño x_x.
El problema que le veo a esa colocación Jota es que estás midiendo el error por detrás de la dirección lo que te genera (yo creo) un retardo importante, aunque si tomas como centro del coche el eje trasero, puede parecer que de igual, por lo mensos a simple vista me parece que los sensores están muy atrás y que detectarás las curvas muy tarde, con lo cual te las vas a comer.
Se puede probar a ver que tal va y si se ve que mal, siempre puedes poner la misma placa más adelantada para ver si mejora. Que si mejora, eso ya te lo digo yo, porque ganas precisión y pierdes retardo.
_Silent, si lo he entendido bien la curva la lee con los sensores de alante, asi que no hay retardo, los de atras estan para mantener el coche centrado sobre la linea. Eso creo
