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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
JM, estoy en ello, aún no tengo el diseño, pero ya te comenté que más posibilidades en el diferencial o en el sniffer. Del coche sólo voy a usar el motor y la transmisión. Lo demás no me va a servir en principio.
A ver si sacáis tiempo para ir a la campus y nos vemos por allí, que también habrá una competición de velocistas y será una buena ocasión para ir probando las ideas de cada uno.
En la tienda de robots de canada están, puse el link.
Lo del tiempo es el problema que tenemos todos... yo hasta ahora tenía dos hobbies, la robótica y el poker por internet, y tras mucho meditar y darle vueltas sobre con cual seguir el otro día me decidí por abandonar uno de los dos definitivamente... así que dejo mi proyecto de porsche por mi proyecto de velocista 😥
Motor y transmisión, no querrás hacer algo como el de upiita?
http://youtube.com/watch?v=xWZ6eJ3SbMU
Impresionante el diseño y los resultados.
En fin a ver si ahora que ya sólo estoy con esto le meto más caña, que voy muy lento.
Estoy entre lo de upiita y el diferencial, pero me decanto más por el diferencial. A ver si alguno otro de los del grupo hiciera algo tipo upiita. La cuestión es que no sabemos, de momento, que sistema es más efectivo, si el diferencial o el sniffer. Y hacer yo solo la prueba de los dos sistemas me es imposible. Ya verem... Quiero tener algo listo para poder competir en la campus party.
Yo tenía pensado llevar a la Campus Party un velocista tipo upiita, lo que pasa es que aún no he encontrado un motor lo suficientemente rápido o con la suficiente fuerza. Tengo uno que podría servirme pero lo quería usar para otra cosa en la campus, así que ya veremos al final si resulta.
A mi es un sistema de los que más me gusta, debido a lo ligero que puede llegar a ser y lo fácil de controlar que sería. Si me da tiempo haré pruebas también con uno diferencial para ver que tal se comporta cada uno, aunque en principio uno diferencial debería de ser muy bueno también. A mi ahora mismo lo que más me limita son los motores, ya que no tengo mucho dinero para gastar y ando como loco desguazando máquinas viejas (los de UPIITA usan motores de unidades de CD 😉 )
Un saludo.
No deis palos de ciego. Yo os recomiendo que os pilleis directamente en IWAVER02. Las tiendas qeu dice jota estan en este post, probeblemente en las primeras páginas. Si no por Ebay los tienes creo recordar que a partir de 70 €
Creo que es el mejor. Mini-z Son mejores de serie, pero vienen peor equipados para nuestrso fines. Lo mejor es el IWAVER que trae el servo ya montado y es compatible con mini-z (lo que te asegura tener repuestos y piezas de competicion de todo si las quieres). Yo hice el primo y me compré un Sinister de TGR, que tiene todo el chasis de carbono y tb va por servo y bla,bla,bla, y mestoy viendo negro para ajustarlo y para montarle el servo (se ve qeu es un chasis para la gente experimentada en rc.
Lo único bueno es que tb le compre un driver para los motores que se llama SPINER (que tb tiene jota para su IWAVER). Aguanta una burrada de amperios y se controla igual que un servo. En radiocontrol lo llaman ESC, pero no lo busqueis por ese nombre porque solo os aparecerán drivers para motores brushless.
