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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Puff, pequeños y lo que deben de costar :p
Pues la verdad es que son de los baratos para ser maxon $41 cada motor, 26 euros al cambio, en superrobotica cualquiera ya te vale eso.
Lo que no sé es que tal saldran para el velocista.
No se para que quieres usar el X-mod, pero espero que no sea para lo mismo que nosotros. Yo tengo 2 X-mod (soy algo aficionado al radio control).
Si lo quieres para hacer algo como lo que describimos aqui, te vas a ver negro (_Silent dando ánimos xDDD). Tiene muchísimas holguras, lo que los hace ingobernables (esto ya con mando RC esto es así). La electrónica del servo va incluida en la placa del coche, y no se puede separar, con lo cual tendrías que ver si tienes la potra (como tuvimos nosotros) de que te valga la electrónica de algún otro servo que tengas por ahí. (acoplarle otro servo es muy dificil).
Además, la placa de electrónica de los x.mod no es standart. No se que tipo de comunicación llevan, pero solo vale la emisora de xmod para controlarla (no puedes usar una emisora cualquiera con el cristal apropiado). Oí algo de unso módulos que salieron para las Futaba, pero no menteré bien del tema. De todas formas imagino qeu para tí eso será lo de menos.
Venden Kits de mejoras, que suelen dejar a esos coches bastante finos. Yo los kits que tengo comprados y puestos en uno de ellos van bastante bien, pero son para un hummer H2 y cambia mucho respecto a un xmod. Además, no se si para tus fines merece la pena.
Lo que de los xmods son bastante malos ya lo había leído por internet. Pero en la tienda poly de aquí son los únicos que tenían y, lo poco que busqué por internet, no me acabó de convencer por precio. Ya veremos si sirve para algo o se queda para decorar una estantería :?.
Creo que el tema está en 2 partes fundamentales: la mecánica y la programación. Hay que trabajar mucho en estas 2 partes: construir un robot muy ligero y fiable y currarse muy bien el algoritmo de control.
Mmmm .... buena idea
