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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Bueno, por fin me decidí, pensaba en un miniz pero encontré esto mucho más barato (de peor calidad, también hay que decirlo) y lo compré. Ni comparación con el tuyo JM, pero espero que me sirva para lo que quiero.
Se trata de un XMod del 2004. Aunque no lo tenga todo el robot diseñado, la idea ya la tengo más o menos. Ahora hay que hacer pruebas para ver como monto el motor y a ver si me sale como pienso.
Si por lo menos tengo algo funcionando para la campus, ya estaré contento.
Pues a parte de la mecanica para el robot velocista tambien puedes aprovechat toda la parte electronica para algo a radiocontrol
La verdad es que los robots de la UPIITA han dado muchísima caña el pasado año por aquella zona, han ganado muchísimos premios, así que yo al menos este año si me da tiempo el velocista que lleve será similar al que usan ellos.
El xmod tb es escala 1/28 creo recordar, de serie son más lentos que los miniz pero no vamos a aprovechar ni una cuarta parte de la velocidad máxima, así que esto tampoco es ventaja para el miniz.
Además que para el xmod tb hay un montón de upgrades para mejorarlo y adaptarlo a las necesidades, por lo que tb puede ser una buena opción.
En ese como llevas lo del servo? porque si la electrónica de control va en la placa a lo mejor le tienes que meter un controlador externo como nos pasó con el miniz.
En algunas jugueterias poly aún les quedan miniz a 69, 79 euros, pero hay que encontrarlos.
Yo me he decidido por un iwaver que de serie tb es de peor calidad y más lento que el miniz, pero la ventaja es que deja montar un microservo y aquí salimos ganando. Luego comprandole piezas como yo hice pues no sé como es en comparación con el miniz.
Los de upiita es un buen ejemplo de saber como funciona su diseño mecánico y saber lo que se quiere hacer con este, y de ahí los resultados.
Yo creo que esto es lo que tenemos que tener claro, que punto del coche debe seguir la línea, cómo giramos, cómo afecta la colocación de los sensores, velocidades, inercias.. y una vez que se tiene claro esto empezar con la electrónica y programar para realizar lo anterior.
¿Qué es lo que tienes en mente hacer con el xmod, o cómo hacerlo?
A mi el lunes me llegarón estos dos para uno diferencial, a ver si sé que hacer con ellos.
Ostras que motorcillos más pequeños!
Yo el coche lo compré en Poly bastante barato, pero no quedaba ningún miniz. Por aquí no se venden mucho.
El servo ni lo voy a tocar, no lo usaré para nada, en principio. Como dije ya antes, la opción de coche no me gusta, me tira más el diferencial o el sniffer tipo Upiita. Tengo varias ideas, pero me falta acabar de concretar.
El lunes me pondré manos a la obra a hacer diseños, necesitaba el motor para tener las dimensiones antes de poder empezar.
