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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
El sensor delantero es para frenar antes de la curva, ganas esos centímetros.
Si vas por un carril sabiendo el sentido de la curva, sabes si esa curva te echa hacía la línea roja o hacía el otro carril, por lo que puedes frenar menos y cambiar de carril, etc... nada tiene que ver con el pd, es tb para la frenada.
El sensor del medio en principio no tengo intención de usarlo.
Prefiero hacer la placa de delante como la trasera, es más fácil para el soft.
Meter sensores pequeños pues depende de la superficie que quieres abarcar, que eso es lo que no sé y lo que pregunto. Si necesitas una placa de ese tamaño tendrás que meter sensores en esa distancia.
Si con 4 cm de placa basta, habrá que usar otro sensor más pequeño, según está colocado la rueda más o menos llega a mirar hasta el último sensor, no sé como hacer esta parte para el diseño de las placas de sensores. Es decir ancho que debe abarcar.
Lo único que se me ocurre es para el ángulo máximo de la rueda, hallar el centro de giro, desde ahí trazar la tangente de la circunferencia con con ese centro en el punto medio del eje delantero del robot, y la intersección de esta tg con el eje de sensores es el punto límite hacía el que podemos girar. Cuanto más lejos estén los sensores más ancho será.
En fin a ver si alguien me puede decir como hacer esto, porque yo ni idea x_x.
Gracias. S2
Alguien ha pensado en usar Logica difusa?
Se requeririan de muchos sensores, para que fuera bien, para tener las zonas solapadas, pero.... con lo "facil" que es implementarlo.....
_Silent, viendo el video del velocista, esos 2 sensores delante le irían MUY bien para poder frenar antes. Como dice JM, nada tiene que ver con la acción PD, ya que a esa velocidad se come la curva. Los velocistas de UPIITA son todos tipo sniffer y con unos morros muy alargados, para "predecir" el cambio de linea cuanto antes.
Llevar un par de sensores delante me parece muy buena idea.
El que está entre los 2 de delante y el morro te está dando información que ya sabías, por lo que no es necesario.
Los sensores de atrás, si sólo quieres comprobar que vas recto para acelerar, con 1 es suficiente. Si lo vas a utilizar para cambios de carrir u otras cosas... ya no se cuantos te harían falta, tendrías que hacer pruebas.
Hola:
Vuelvo a conectarme después de todo el finde desenchufao. Veo que este post crece a toda velocidad, siguiendo la línea (jeje).
Bueno, menos cachondeo, y al bollo:
Primero, frenar dentro de una curva, con un vehículo de tracción trasera es comprar todos los números para hacer un trompo.
Segundo, la mecánica es muy importanto, pero como no soy ingeniero mecánico, ni tengo fresadoras de la calidad necesaria, yo optaría por comprar una preciosidad como la de JM. Es decir, la mecánica de un coche de carreras de radiocontrol. Se supone que están diseñados para eso. Quizás le quitaría los amortiguadores, pues no hacen más que añadir peso para esta aplicación en concreto.
Tercero, la programación puede ser muy importante. Al fin y al cabo, los pilotos de cualquier especialidad, intentan avanzarse a las curvas, para frenar todo lo más tarde posible, pero entrar en la curva a la velocidad adecuada, para luego acelerar a tope nada más salir, o incluso un poco antes. Incluso hacen la trazada del exterior de la curva hacia el interior, para luego abrirse.
Para eso, lo que les va muy bien, es memorizar el circuito, y luego coger referencias de las posiciones donde deben frenar. El acelerar para ellos es simplemente ver la salida de la curva.
Implementar esta funcionalidad puede dar muchas ventajas. Y también muchos dolores de cabeza. 
Respecto de los sensores reflectivos, se me han ocurrido algunas ideas, pero necesito hacer unas pruebas, no sea que diga cosas que no debo.
Bueno, al menos así es como yo lo veo, pero puede que lleve las gafas sucias 😉
Saludos.
Cómo quieres hacer lo de lógica difusa? Si vamos en digital leemos uno o cero y si vamos en analógico lo que hacemos es eso, comparar con el valor del resto de sensores sin diodo con el valor del sensor con diodo.
Yo sigo dandole vueltas a la colocación de los sensores,a la anchura y a la distancia, me parece que más lejos irían mejor (cuanto más lejos más anchos), el fin de semana lo dibujare a ver si soy capaz de hacer los cálculos, porque esto es lo primero.
Lo de memorizar el circuito es lo ideal, pero es bastante complicado si no te dejan probar antes del concurso, ya que no hay forma de indicarle el principio y el fin, para eso el robot debería poder dar varias vueltas y reconocer cuando la secuencia se repite.
Nadie sabe de mecánica por aquí? x_x
