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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
No sé yo sólo hablo de la parte de teoría de la que no me acuerdo tampoco mucho, pero vamos según yo lo entiendo sólo lo veo lineal (que tampoco es que lo entienda mucho).
Si queréis que sea más rápida en los extremos para eso esta la I que suma el error anterior y la D que tiene en cuenta la velocidad con la que se produce.
En fin que este tema ya tocará ponerse con el, de momento yo con la base y sensores tengo suficiente x_x.
EDITO; YA ESTA
http://es.youtube.com/watch?v=Cg3uL2Jd6rg
Se sale en la curva de abajo a la derecha, pero hay que tener en cuanta que diseñamos para que tuviera unos radios mínimos de 30 cm y esa tiene mucho menos.
No sé habría que verlo en el mismo circuito que el otro para ver las diferencias.
Parece que se engancha mejor a la vuelta cuando sale del todo.
Hay que reducir velocidad con la posición y ajustarlo más, en fin ya lo probaremos.
Qué os parece montar un par de placas de sensores de esta manera?
Lleva una placa de sensores delantera y otra trasera, ya que tengo intención de jugar con los cambios de carril.
Como sensor voy a elegir el CNY.. uno pegado a otro, de ésta manera pueden estar hasta 3 activados con la línea, por lo que sale una línea de 12 sensores para el espacio que quiero abarcar, y ya me parece muchos sensores.
12 traseros + 12 delanteros, 24 para la orientación con la línea y para seguir ésta.
Luego lleva otros dos sensores adelantados, para detectar cuando se acaba una recta y poder reducir velocidad unos centímetros antes de llegar.
Aquí habría que ver cual es la máxima distancia a la que se pueden colocar para no tocar línea roja.
La razón de llevar dos sensores juntos adelantados es para detecta hacía que sentido viene la curva, que conociendo el carril en el que estamos y el sentido nos permitirá tomar distintas decisiones para trazar la curva.
En total 26 sensores. Os parece que puede ser útil hacerlo así o una completa estupidez? x_x
Para esa distancia de los sensores al eje delantero, cómo creéis que debería ser de ancha la línea de sensores, ese tamaño? quizás se podría quitar 1 a cada lado y dejar 10 sensores, y tomar ese último sersor como imaginario, cuando se sale se considera que pasa por ahí.
Saludos.
Hombre, lo de los dos sensores delante, si haces un PD es un poco tontería, porque aunque te dicen por donde vendrá la curva, no los puedes meter en el PID, con lo cual, no son útiles, bastaría con 1. Además el sensor intermedio de la placa delantera, si ya llevas sensores detrás, delante y el anticiado, sobra, porqe ya teines 3 puntos para detectar la recta, aunque puede servir para apurar más las frenadas (con el primero frenarías menos que el segundo) no se si resultaría interesante.
Atrás te sobra con menos sensores, como colocarlos y cuantos poner, lo tendría que pensar, pero que no necesitas tantos, es seguro, puesto que atrás no vas a seguir la linea, solo saber como estás de centrado y frenar o acelerar en consecuencia , como mucho controlar los carriles, pero eso tb se peude hacer alante sin problemas. Creo que con 8 ya vás más que servido. Lo interesante es frenar y acelerar según los sensores delanteros, que son los que te dicen lo que viene, lo que has pasado ya, poco importa. Hombre, te podrían indicar si el coche está mirando hacia dentro o mirando hacia fuera del circuito, comparándolos con los sensores delanteros, pero tp se si eso resultaría interesante.
De los delanteros tal vez el número está bien, pero tal vez yo los pondría de los chiquitajos, mucho más juntos (para detectar incrementos menores y hacer un ajuste más fino cuando el robot vaya rápido en rectas y girar todo cuando los pierda. Date cuenta que si ponemos que cubres 4 o 5 cm delante del robot, cuando la linea esté fuera de ellos (2 o 3 centímetros respento del centro del robot) ya estás en un caso que tienes que girar todo a ese lado si o si.
