Si además quieres enviarnos un Artículo para el Blog y redes sociales, pulsa el siguiente botón:
Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Controla la posición de la línea, cuantos más sensores mejor. La placa está diseñada (el espacio entre sensores) para que sólo dos sensores como máximo puedan estar activados a la vez. Los motores sólo lleva uno, no es como un diferencial que tienen que girar ambos a la misma velocidad, y en el caso de diferencial tb vale con tener la realimentación en la línea.
Cuantos más sensores mejor, lleva 8, en ese espacio se podrían meter 14 CNY uno detrás de otro, o 28 de los sensores pequeños.
La cuestión es que espacio se quiere abarcar (condiciones mecánicas) y que número de sensores se puede tener, condición del micro y la electrónica. Y luego que precisión es necesaria. Hay que encontrar el equilibrio entre esto.
Yo tenía pensado en usar como que unos cuantos más... separados cada 4mm, o incluso cada 3.8mm, que es lo menos posible para los smd. Eso significa como unos cuantos muy muchos sensores...
Ire pensando, midiendo y probando. A ver si para la semana que viene puedo hacer algunas placas, la difícil va a ser conseguir los sensores sin recurrir a Farnell...
Bueno, ya me buscaré la vida.
Está claro que a más sensores mejor, pero si JM consigue 1,6-1,7 m/s con esa placa de sensores... señores, hay que dedicarse a la programación y dejarse de historias de sensores. Yo también pensaba en poner más sensores y más juntos, pero creo que primero hay que mejorar, y mucho, la programación. Después ya se pensará en mejorar lo demás.
Para nosotros el programa era lo principal a mejorar y sigue siendolo, montar el PD y ajustarlo.
Aún no he podido ver los videos ni el programa que ha hecho pero dice que va a 1.6-1.7 m/s de media, que a mi me empieza a parecer bastante velocidad, y aún no estará ajustado del todo.
Teniendo en cuenta que es la base mala del miniz, así que si con eso está ahí con las buenas que estamos montando espero que podamos tocar los 2 m/s.
Está hecho como el ejemplo de las fotos de los libros que puse en algún post.
La placa de sensores que lleva es la misma que la del grande.
Los cny miden 7mm y la separación entre ellos son 6 mm, si la línea mide 2 cm pueden estar hasta dos activados. Los dos sensores centrales van más juntos, para tener más precisión en este punto que es el que más importa. Esto puede ser interesante dar más precisión en unos puntos que en otros.
Podríamos meter otro entre los dos e irnos a 14 sensores (3 cny sobre la línea) por placa, nos juntaríamos con 28 sensores, si vamos en digital hay que alimentarlos de manera continua y a ser posible ir con los 40 mA para minimizar la luz ambiente, es decir más de 1 amperio de consumo.
Si vamos en analógico y encendemos de uno en uno hay que tener en cuenta los tiempos.
Luego necesitaríamos 28 entradas, lo que nos obliga a usar otro microcontrolador para los sensores, o electrónica adicional como multiplexores y demultiplexores, que puede que sea lo más apropiado.
Yo creo que lo primero de todo es tener la base del robot definida.
Después determinar el número de placas de sensores que vamos a usar, placa delantera, delante y detrás, placa doble para leer la línea, etc.. Las dimensiones que deben tener estas placas.
Y una vez que tenemos esto podemos determinar el número de sensores a usar, está claro que cuantos más mejor, pero esto tb implica más consumo, más electrónica adicional y más tiempos de lectura.
Y por último hacer el programa que depende de todo lo anterior.
Una duda que tengo es sobre el puente en H y frenar el motor, Poniendo los dos bornes del motor al mismo potencial a través del puente en H se frena?
Mi duda es si no llevamos puente en H, sólo un mosfet con el motor y el diodo, el motor se frenaría cuando no conduce el trt, o simplemente el motor se quedaría libre? yo creo que sucede esto último, no recuerdo.
Esto es importante porque no llevamos puente en H en los que hicimos, y lo de frenar antes de la curva es una gran ventaja que hay que meter. Este creo que fue un fallo que nos evitó correr bastante más.
Esto del velocista no es tan complicado, lo complicado es que corra por eso hay que darle tantas vueltas al diseño incial, poruqe luego todo depende de esto.
Con un mosfet no frenarás el motor. Necesitas otro que te lo cruce para que te frene. Y eso depende de como tengas la topología del circuito, pero no es nada imposible, con un mosfet (de chicha, ojo), y un opto, lo puedes tener.
Otra pregunta tonta: ¿cómo sabéis cuando frenar? Una cosa es hacer que frene, y otra muy distinta 'memorizar' el circuito y saber donde uno se encuentra...
