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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Hombre, la idea de Dragonet80 es en realidad lo que tú hicistes jota pero tu hiciste que el mismo diseño valga con o sin los leds para distintos robots, el habla de que en un mismo robot, se pueda poner y quitar la placa de sensores.
Resumiendo lo que tendrías que hacer es poner otro bus en la placa de sensores y quitar el de la de leds. Aunqeu bueno, como perdimos los esquemas y los pcbs y solo tenemos los fotolitos, sería cosa de hacer todo nuevo xDDD.
Por cierto, que aunque me ponga con el laberinto, ninguno vamos a ir a la campus me temo (al menso en principio), asiq no podrá ir. De todas formas tenemos mucho curro en él todavía.
-perdón-
Yo hasta ahora los tenía separados en dos placas por comodidad y por si quería usar sólo los sensores sin los leds. Estaba preparando una placa nueva con los inversores ya integrados todo junto pero quedaba muy grande así que pensé en hacer dos plaquitas separadas otra vez. Pero viendo tu velocista me parece muy buena idea poner la placa de leds por encima y con doble conector para que pueda usar el mismo conector tanto si uso la placa de leds como si no.
Dejo unas fotos de como lo tenía antes:
Pues me acabo de dar cuenta de que tome mal los tiempos de los sensores, ya decía yo que salía muy bien, meti la pata pero bien x_x (mejor no lo cuento), son mucho más lentos.
Abro otro post con las mediciones para no mezclar que si no se hace muy largo esto.
_Silent, exactamente que controlas con el PI(D)?, la velocidad de los motores o la posición de la línea?
Si es lo último, no te sería más preciso tener más entradas? es decir, aumentar la resolución del detector de líneas (más bits por cm)?
