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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Lo he montado como dices con un cny70 y hace lo que más o menos decía, la salida con el sensor en blanco da 4.9 V, al conectar el diodo led con su resistencia a la salida esta cae a 1.6 V, la tensión a la que empieza a conducir el led, por lo que apenas se ilumina, hace pasar por el trt la mínima corriente 0.4 mA, 0.2 mA sin el led.
No sé como lo tendrás para que se ilumine bien.
En digi-key como particular me lo enviaron en dos días con 20 euros de aduanas.
Hombre, iluminarse bien... digamos que se ve la diferencia, pero no se iluminan como si estuviesen conectados a una pila.
Digamos que sirve para eso: hacer pruebas con el robot delante.
Ahora estoy cambiando el diseño y poniendo los leds detrás del inversor para poder grabar las pruebas en video, pero de ese modo resulta una placa más grande :cry:. Creo que al final lo mejor será separar la placa de sensores de la de leds para que no salga tan grande y montar la placa de leds sólo cuando haga falta hacer alguna prueba.
Bueno, pues por mi parte, ya he hecho el PD.
La I al final no hay nada más que j****, porque el sistema ya es muy lento de por sí y al meter el efecto integrador hace que vuelva muy bien sin sobreoscilar sobre la linea pero no lo deja seguir bien las curvas cerradas.
Hemos conseguido ir a 1,6-7 m/seg constantes. ya pondré los viedos cuando los tenga (los tengo en el PC de mi casa y de momento no tengo acceso) pero en el circuito de pruebas seguia bastante bien, aunque es verdad que tal vez pisara roja, tendría que probarlo en el circuito de Jota (que simula el de cosmobot08) para ver la mejoría real del robot.
Tiene buena pinta, más sabiendo que tanto con las constantes como con el muestreo, se puede jugar mucho más, pero no hemos querido liarnos mucho, puesto que es para un trabajo de la uni y tp tiene mucha importancia lo fino que ajuste, vale con que se vea que mejora considerablemente. Si os portais bien igual hasta os pongo la memoria del trabajo con el código 😉 (no os preocupeis que, lo colgaremos todo en la página de Jota).
No se si merecerá la pena, pero con una camara de video rápida (los videos están grabados con una de fotos normalita) se podrían sacar todos los tiempos de la oscilación, sacar la respuesta contínua del robot y tener un modelo matemático sobre el que discretizar, simular y trabajar.
Bueno, por mi parte abandono el proyecto por lo menos hasa que pase junio, xDDD. Luego no se si me pondré de nuevo con este o me centraré en el laberinto.
Bueno, yo te animo a que te centres un poco en el laberinto para así poder llevarlo a la campus :twisted:.
Mandame el código comentado al mail silent, a ver que habéis hecho.
Si lo pones en la salida como lo tienes es imposbile verlo desde lejos, sólo ves un pequeño brillo mirando desde cerca.
La placa de sensores con leds para que salga más pequeña al meter los trigger la hicimos de esta forma.
Abajo los cny, arriba los trigger y los leds.
