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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Por el CNY puede pasar hasta 50 mA, pero la corriente que pasa por el trt del cny es función de la luz que recibe, y es de unos pocos mA.
Si vas a la página 3 del datasheet para una Id de 20 mA, una alimentación de 5V y una distancia de 0.3 mm te dice que la Ic típica es de 1 mA, que multiplicado por tus 10K pasan los 5V o 4.x que caerán en la resistencia de 10k.
La corriente Ic yo diría que te lo da en función de la luz que recibe que es la Ib, no la carga que le conectes. Aunque si le pones la R más gorda pasa menos hasta los 5V.
Tampoco me acuerdo como funciona un foto trt, tengo que mirarlo, el 40106 tiene una impedancia de entrada muy alta por lo que no afecta a la medición, pero al conectar un led con su R ahí directamente yo diría que no llegarías a alcanzar los 5V, se quedaría en bastante menos.
Pruebalo a ver que pasa y me lo dices, que si funciona lo pongo así x_x.
Los leds los tienes a la salida del emisor o a la del trigger?, voy a probarlo a ver como va.
Si, ya te digo, de momento funciona, la linea la detecta bien. El valor de la tensión de histéresis del inversor es de sólo 0,9 V por lo que aunque el led le baje algo no hay problema, aunque no he mirado con el polímetro cuanto da exactamente.
Como bien dices, estaría mejor si los leds estuvieran después del inversor, pero lo hice así para tener un morro más pequeño.
Con los panasonic no creo que funcionara ya que "sólo" dan 20 mA y quedaría muy justo 10 mA para el led y 10 mA para el inversor (en el mejor de los casos). Y con el rpr de 30 mA... habría que provarlo.
Voy a montarlo, le pongo un led de 3mm o uso un cny, pero es que entonces la Ic es función de la carga? no de la luz? o el trt se satura y una vez que entra aquí da igual?
Voy a montarlo a ver.
Venga ya me dirás como te ha ido.
Por cierto, en Digikey venden a particulares? O has pedido como empresa?
En Digikey venden a particulares, pero depende de lo que pidas, los portes y la aduana te van a encarecer el precio y alargar el tiempo de entrega.
