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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Como te lo curras JM !
Con el sensor pequeño supongo que te refieres al Panasonic, no? Con esos valores (0,2 V y 4,5 V), sigo pensando que no hay ninguna falta de complicarse la vida con filtros, comparadores, etc... Bueno sí, una cosa, con 0,2 V te refieres al peor caso de la lectura sobre negro y con 4,5 V te refieres al mejor caso de la lectura sobre blanco?
Si, hice una tabla y tome medidas en pasos de 0.5 mm de altura, 0.5, 1, 1.5, 2, 2.5, 3, 3.5 mm ....
Para todos ellos la lectura sobre blanco (pongo la r en el colector) era menor de 0.2 V, hasta 3.5 mm que me daba 0.9V y 2V a 4mm.
Para la lectura sobre negro todas eran mayores de 4.5 V, hasta los 3.5 mm con el flexo cerca que me daba 4.3 V. Cualquier medida por encima de 4 se puede considerar un uno, incluso menos.
Todo esto para la R de 15k.
Si vamos a usar un trigger smichtt hay que ver donde están los valores de 1 y 0 del comparador para ver hasta que medidas nos pueden valer.
A ver si estos días monto una placa con esos sensores para el miniz y así veo si realmente valen, ya que es la mejor forma de estar seguro al 100%.
La única pega de las mediciones que he hecho es que he usado una corriente de 40 mA, esto supone un gran consumo para 20 (por ejemplo) sensores, 0.8 A/h.
A mi en un principio no me preocupa porque el miniz va con 4 pilas, que se pueden cambiar al comienzo de cada carrera, unas pilas sólo tienen que aguantar 3 min, que supongon que llegarán.
Para robots que dependan de una batería y vayan a usar esa batería todo el concurso, sería interesante hacer las mediciones con un valor de corriente de dido más bajo, por ejemplo 10 o 15 mA.
Se consume menos pero se es más vulnerable a la luz ambiente (ya que tenemos que poner la Rc más gorda) y el tiempo de propagación se incrementa por una Rd y Rc más grandes, pero si vamos a leer en digital esto no nos importa.
A ver si estos días hago lo mismo con el cny y con el otro sensor el rpr220 o algo así se llamaba. Este es el más pequeño de los 3.
Lo que te digo ahora es de memoria y puedo equivocarme: nosotros usamos bastante menos intensidad Rd=290 y Rt=47k y con los CNY y un trigger schmith no tenemos problemas de detección. Esta tarde lo comprobaré no sea que me haya colado en algún valor.
Hay una cosa que quería probar y aún no he podido, a ver si tú lo supieras, sino ya lo probaré más tarde: las entradas del pic tienen todas trigger schmith o conversor ttl o sólo algunas? Lo digo porque quizá podriamos conectar directamente la salida de los sensores a las entradas del pic.
No todas, sólo son algunas. Por ejemplo el puerto D lleva los trigger schmitt y luego algunas más sueltas en los otros puertos. En el datasheet te indican cuales son.
En el miniz del cosmobot los 8 sensores delanteros los llevabamos conectados directamente al port D y no tuvimos ningún problema.
Más intensidad en el diodo es mejor para la luz ambiente y para los tiempos, pero si esto no es problema pues cuanta menos mejor.
Vaya currada, JM. La información es muy valiosa, especialmente las fotos del oscilo.
A ver si le puedo echar un rato y sacar alguna información yo de los sensores smd que tengo. Una pena que sólo tenga 2 y no pueda montar toda la fila.
