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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
Yo estaba pensando en usar una mecánica diferencial que tengo para el siguelíneas, y un viejo coche eléctrico de todo terreno para el velocista.
Lo de los focos no me preocuparía mucho, ya que el sensor está 'mirando hacia abajo', y delante sólo tiene el suelo, así que por los lados le entrará poca luz. La distancia al suelo recomendada es de 1mm, así que puede que sea difícil de mantener.
Lo malo es si el sensor por ejemplo tiene que estar entre 1 y 2 mm, te encuentras con un rango muy pequeño que mantener. Esto y los efectos de la luz ambiente es lo que hay que considerar. Tienes pensado usar los sensores en analógico o en digital?
Para el velocista tienes que tener cuidado con el coche que elijas y su radio de giro. Nosotros usamos un coche escala 1/18 y se nos quedo grande para el circuito. En el cosmobot más de uno sufrimos esto.
Aquí está el programa que llevamos para el coche rc http://www.jmnlab.com/ablana/ablana.html , es muy malo y es lo primero que tenemos que mejorar.
Yo no he encontrado código con un pd hecho para un coche rc, si lo ves ponlo por aquí. Silent anda ajustando un pid por el método experimental pero no sé yo si tendrá mucho éxito x_x, el kp*error funcionaba, pero la d es más complicada.
Otra cosa que pienso para el velocista rc es que ancho deben abarcar los sensores, si con la distancia entre ejes basta, o es necesario una distancia mayor.
También a que distancia debe encontrarse la placa de sensores, si lo más lejos posible o lo más cerca posible al eje delantero.
Qué pensais sobre esto?
Otra cosa que pienso para el velocista rc es que ancho deben abarcar los sensores, si con la distancia entre ejes basta, o es necesario una distancia mayor.
También a que distancia debe encontrarse la placa de sensores, si lo más lejos posible o lo más cerca posible al eje delantero.
Qué pensais sobre esto?
¿Más ancho que el coche?
Todo depende de la velocidad con la que leas los sensores y de la distancia de éstos al eje, así que respondo después, todo y claro desde mi más absoluta ignorancia del asunto y sólo pensando "al vuelo".
¿Lejos o cerca del eje?
Yo diría que cerca, cuanto más cerca mejor creo yo, ya que te está haciendo una medida mucho más estable, ¿por qué? bien fácil, pon un palo en el coche que sobresalga por delante, ahora gira un poco el coche, si el palo sobresale mucho, habrá realizado un giro bastante amplio, pero si apenas sobresale el giro será menor, por lo tanto más estable. También depende de si quieres que sea más nervioso o no el coche, pero yo diría que cuanto más cerca mejor.
Si lo pegamos al coche, lo ideal sería hacerlo del ancho del coche, ya que suponemos que el coche no se debería salir de la línea a seguir... eso es más verlo en la práctica que otra cosa, e incluso me atrevería a decir que podría ser más estrecho que el coche en función a lo cerca que consigas ponerlo, motivo? tú con tu coche, si te dedicas a seguir una línea de la carretera, seguramente ésta pase por el centro del eje delantero de tu coche gire o no. Estrechando la placa de sensores, más cerca andarán éstos unos de otros, y por lo tanto más podrás afinar la respuesta de tu coche.
En cuanto al SW, no me lo he mirado mucho, pero una cosa que casi nadie hace (o por lo menos no se ve), es condicionar el estado actual al estado pasado, ésto es, si se está girando, y termina el giro, el coche se acercará al centro, con un código sin estado pasado, el coche realizará el típico "seseo" que siempre se ve (eso si no se pone un sensor trasero que parece que evita ésto), para evitar el seseo, cuando el coche pase por el centro, tras haber girado, debería de pegar un ligerísimo giro a la contra de la salida de curva, así el coche se endereza, y se puede dar full a las ruedas.
Ésto se puede aplicar a multitud de casos que se dan, entrada a una curva, salida de una curva, recta larga...
Me imagino que luego también haréis que a cada rueda motriz le llegue potencia diferente en función de la curva, osea, diferenciar entre rueda exterior e interior de la curva... ésto permite tomar las curvas mucho más rápido.
Otro "truquito" que se me ocurre, es si se consigue una buena estabilidad en recta, dar mucho "gas", y al llegar a curva "frenar" el coche en todo lo posible, ésto es, no sólo reducir la potencia de los motores, sino que si se puede frenar propiamente dicho mejor (V negativos creo recordar no?), ésto seguro que te hará ganar segundos vitales.
Bue, me imagino que éstas cosas ya las hacéis porque son muy simples de realizar y lleváis mucho tiempo en ésto.
Venga, un saludo y espero que te sirva de algo mi opinión.
Para esa dirección yo creo que:
Lo de la placa de sensores, cuanto mas lejos, mejor, eso seguro.
Lo del ancho... no se, pero no más ancha de lo que permite el giro del robot, no tiene sentido medir un error que el robot no va a llegar a corregir.
Lo del PID estoy en ellos, ya os contaré cuando lo tenga, seguramente para este fin de semana lo haga.
