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Hola pues me dispongo a desarrollar un velocista en un plazo de un año, es decir, para el próximo cosmobot si dios o la caixa quieren. Y me gustaría pedir consejo y escuchar opiniones sobre diferentes puntos.
La base va a ser un coche rc de escala 1/28, como el miniz del cosmobot, esta vez otro modelo de coche, al que he podido incorporar un microservo de 0.1 s 60 grados, para el giro.
Mi primera duda surge en que tipo de sensores para detectar la línea usar, o cuáles hay disponibles. Lo ideal es que cuanto más pequeños mejor, y probablemente haga lectura analógica sobre digital, ya veremos como afectan los cambios de luz.
Yo hasta ahora sólo conozco dos modelos de sensor, en CNY70 y el QRD1114 de fairchild que nunca he usado, en el cosmobot vi a gente que llevaba diversos tipos de sensores, algunos de ellos eran muy pequeños, a ver si alguien me puede indicar otro modelo de sensores distintos de los dos anteriores, o foto trt y foto diodo.
Segunda duda, es como colocar los sensores, mi idea inicial es volver a usar dos placas de sensores, una delante y otra detrás, la de detrás es muy útil para conocer la posición del robot respecto a la línea, para poder realizar cambios de carril y acelerar, cuando el robot está centrado.
En el cosmobot vi a un robot, este http://es.youtube.com/watch?v=IVLpgTclsrI que usaba esa técnica para seguir la línea, me comentaron que esta era la manera correcta de hacerlo, o como se debia hacer. Me gustaría saber que ventajas tiene de hacerlo de esta forma frente a la clásica placa de sensores fija en el coche. Supongo que de esta forma se podrá obtener un error mucho más exacto.
Y por último que microcontrolador usar, he estado leyendo y creo que la mejor elección para este tipo de proyecto es un DSP, además de un mayor número de MIPS llevas los multiplicadores por hard, bastante útil a la hora de realizar operaciones.
Las señales que habría que leer en principio serían los sensores y un encoder que lleve el coche, que aún no sé muy bien donde se lo voy a poder colocar, quizás en el piñon o en la corona, y luego por último leer la batería. Las salidas el motor y el servo.
Aunque con un micro de 8 bits bien programado se puede hacer todo esto y más, yo creo que es un buen proyecto para iniciarse con micros mayores (almenos para mi), aún no sé la cantidad de operaciones que habría que hacer por segundo, mi idea inicial siendo muy optimista, es alcanzar los 2 m/s de media.
Así que a ver si alguien me puede aconsejar un micro para empezar, de momento yo he pensado en el dsPIC del que ya tendría el programador, por lo que el coste sería cero. Pero puestos a aprender no sé si sería mejor irme al mayor fábricante, es decir texas instruments, lo que no sé es cuánto costaría un DSP de estos, y cuánto el material para el desarrollo. La idea es usar un micro smd frente a un kit, por razones de espacio.
Tb me estoy iniciando estos días con atmel, que supongo que tendrá su alternativa a usar.
Gracias. S2
JM,
la mayoría de estos sensores suelen estar en la banda del infrarojo además de llevar filtros para eliminar el resto de bandas.
Pero ten en cuenta que la bombilla de un flexor si es incandescente la cantidad de infrarojos que emite es bastante alta (lo notarás si la tocas, jejeje). Si el sensor está en la banda de infrarojos, yo me preocuparía si com la luz de una bombilla a 80 cm no lo activase.
Pero es que aún hay quien no usa bombillas de bajo consumo !!?? 😈
Hola, tarde, pero mejor que nunca:
Estoy preparando una placa con estos sensores:
http://es.farnell.com/1471020/optoelect ... -qre1113gr
Es de lo más pequeño que se puede encontrar en Farnell.
Hablando de esto, ¿alguien tiene algún algoritmo de control que pueda hacerse público para estos correcaminos?
La parte hard siempre la he llevado bien, pero estoy algo flojo en la parte de programación.
Mi idea es la de hacer una plataforma (ATmega64 a 16MHz/MIPS) con una o varias placas con los sensores que he puesto, y quisiera irme informando sobre los algoritmos y métodos de control para usar la misma plataforma como siguelíneas y como velocista, con solo cambiar el programa (y quizás toda la mecánica...).
Me refiero al sensor pequeño, yo diría que al cny no le afecta tanto. Este fin de semana haré prueba con los dos, yo creo que lo mejor va a ser montar un pcb y ponerselo al coche para ver como se comporta. El problema son los focos de los concursos, tb hay que ver cuál es el margen de distancia a la línea para detectarla.
El sensor ese tb es pequeño, tienes por ahí un cny para comparar en tamaño en una foto?
Lo del algoritmo nosotros montamos un tipo P, _silent ahora anda ajustando el pid del miniz, si le funciona ya lo pongo.
Lo primero es si va a ser diferencial o por servo. Casi todo el mundo que corre lleva diferencial.
