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Proyecto Robot delta

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papanoel
Respuestas: 33
Topic starter
(@papanoel)
Eminent Member
Registrado: hace 11 años

Hola buenas! Al ser mi primer post, aprovecho para presentarme, ya nos iremos conociendo poco a poco 😉

Soy estudiante de último curso de Grado en Ingeniería Electrónica Industrial, y como proyecto fin de carrera voy a hacer un proyecto de un robot delta o robot araña (como un Flexpicker de ABB por ejemplo) para una empresa.
Pero de lo que es robótica no he visto nada en la carrera... :S

Lo primero que haremos será el diseño de la placa para este robot, aunque de diseño de placas de circuito impreso si estoy viendo un poquito ahora mismo.
Y la verdad es que si pudierais pasarme algunos enlaces o algo para poder ir leyendo y aprender me vendría bien.

Gracias, y si hubiera algo en lo que yo puediera ayudar, ya sabeis 😉

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10 respuestas
ranganok
Respuestas: 3875
(@ranganok)
Ardero
Registrado: hace 19 años

Ante todo bievenido.

Diseñar una PCB para un entorno industrial no es sencillo, sobretodo si es la primera vez que lo haces... Sin embargo no te desanimes ya que nadie nace enseñado...

Yo empezaría por mirarme la wiki: http://wiki.webdearde.com/index.php?title=Entrenadora:Dise%C3%B1o_PCB " onclick="window.open(this.href);return false;

A partir de ahí recuerda:

  • Todas las señales tienen camino de ida y de vuelta (aunque en el esquemático salgan puesta a masa), así que dibujaselo siempre en el PCB (al menos cuando empiezas es una buena práctica).

  • Si puedes haz la PCB a 4 caras y una de ellas que sea un plano de masa (y otro alimentación), sino puedes rellena las caras top y bottom con plano de masa y unelos entre ellos con vías en varios puntos.

  • Pon los condesadores de desacoplo lo más juntos posibles a los circuitos que desacoplan.

  • Usa siempre que puedas condesadores cerámicos, sino poliester, sino tántalo y sino electrolítico (menor ESR a mayor ESR).

  • El fusible es lo primero que se pone, antes de cualquier otra cosa.

  • Ojo con el tamaño de las pistas que no te hagan de fusible.

  • Comprueba dos veces las cosas antes de fabricar.
  • S2

    Ranganok Schahzaman

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    jmn
    Respuestas: 376
     JMN
    (@jmn)
    Ardero
    Registrado: hace 13 años
  • El fusible es lo primero que se pone, antes de cualquier otra cosa.
  • La mayoría de las fuentes que se compran (o muchas de ellas) lo suelen incluir, un fusible rearmable en la salida, por lo que supongo que en este caso no hay necesidad de añadirlo en la elecrtónica.

    S2

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    heli
    Respuestas: 748
     Heli
    (@heli)
    Ardero
    Registrado: hace 19 años

    Siempre hay que poner fusibles...
    Se olvida que los fusibles sirven para proteger un circuito, sus cables o pistas de PCB de sobrecorrientes, el cortocircuito es un caso especial de sobrecorriente.
    Si tenemos un circuito de salida para motores de 3A bien dimensionado pero conectado a una fuente de 10A... el fusible de la fuente no nos va a servir de nada porque se fundirán antes las pistas y los cabes dimensionados para 3A que el fusible de 10A.
    Ademas hay partes de un mismo conjunto que soportan unas corrientes y otras otras menores, el fusible que proteje a las primeras no sirve para las segundas. Es necesario otro fusible.
    Los fusibles no sirven para proteger a la electronica, es demasiado sensible. Su principal misión es evitar un incendio. Son dispositivos de seguridad.

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    jmn
    Respuestas: 376
     JMN
    (@jmn)
    Ardero
    Registrado: hace 13 años

    ¿Siempre? y pregunto, porque si puedes dimensionar correctamente la fuente no es mejor evitarlo? En este caso poner una fuente cercana a la corriente de 3A, pongamos 4A, y si solo hay un driver de 3 A, evitando meter dos elementos de protección.

    El problema que puedo ver en el caso del PTC es su caída de tensión, que siempre va a ser de unos pocos cientos de mV que van en serie con el circuito que quieres alimentar, restandoselos. Pongamos que si conectas ese circuito a una fuente de 5V, pues la tensión de alimentación que ve el circuito (sin tener en cuenta la R de la fuente) es función de la corriente que pase por el PTC, oscilará entre 5 y 4.7 V por ejemplo, si tienes electrónica que necesita una alimentación cercana a los 5V pues el ptc ya empieza a estorbar.

    De igual forma el PTC tiene una corriente de hold y otra de trip, si en este caso ponemos una corriente de hold de 3.5 A para los motores, la de trip estará sobre los 7A, por lo que en caso de fallo durante X tiempo la electrónica y hasta que el ptc corte va a estar expuesta a esa sobrecorriente, a lo mejor pueden estar pasando 5A durante muchos segundos.

    Por lo que el fusible también tiene un coste eléctrico, pregunta, hay fusibles rearmables que presenten una pequeña caída de tensión en serie cuando la corriente que pasa es correcta? y en formato pequeño smd para la mayoría de circuitos que hacemos ahora.

    Si he visto circuitos limitadores de corriente, un cirucito integrado de 3,4 pines donde con una resistencia fijas el valor de la corriente máximo que quieres que pase, pero también recuerdo que tenían una resitencia de miliohmios, por lo que más o menos suponía el mismo caso. Esta noche los busco, que ahora no recuerdo cuando suponía esa caída en serie.

    Qué es lo mejor para proteger un circuito usando un solo componentes, si se quiere minimizar la caída de tensión de ese elemento de protección que se restaría a la tensión de alimentación del circuito?

    Aunque en el caso de la fuente con fusible rearmable será un ptc, y estamos en el mismo problema de la corriente de trip del doble que la de hold, y el paso de la sobrecorriente durante x segundos.

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