Si tambien es una idea se podria probar hacer algo, otro documental parecido que vi sobre lo mismo era que ,utilizaban unas superbolas gigantes, era en mega construcciones para un edificio de un 1Km d altura..
venga ideas ideas XD

De esa serie era el documental, es verdad...
No recuerdo lo d elas bolas, pero molaria probarlo en un robot...

Supongo que la mejor manera para que no se balanceara y que saliera economico es realizar una ilusion. Que en realidad tenga balance pero engañar a la vista. Este efecto tal vez lo consigas si toda la base realice sus movimientos actuales y la superficie o carcasa permanezca estable. Tal vez con un sensor de nivel que segun su inclinacion en sus cuatro puntos, mandara a unos muelles tension para contraerlos segun la inclinacion asi talvez consigas que el exterior o su superficie sea estable, Tambien con valvulas de aire que se contraigan segun la inclinacion que realicen las patas

Yo me inclinaria mas por la respuesta que te di hablando, mdificar el diseño de las patas teniendo muy encuenta la distribuición de pesos teniendo en cuenta el peso mas significativo, el de la bateria y los pesos de los servos, otra opcion interesante es usar engranajes para acercar los servos al chasis (como en el x-veat) En fin la mejor manera de ver que le falla a un proyecto es teniendolo delante 😀 Ya te lo dije antes el acabado es fabuloso pero... ¿algun prototipo es definitivo? Animos!

La verdad que los engranajes puede que sea lo mejor, pero ya no creo haga las patas de nuevo, si puedo arreglarlo utilizando algun tipo de peso o algo por estilo mejor, si no, andara con un poco de balanceo y listo, con que ande me doi por satisfecho XD.
La verdad que nunca hay nada difinitivo.
Lo que dice Nucleo me parece demasiado complicado para añadirlo.
Aver que mas se os ocurre