Con los servos normalillos, lo que ocurre es que tienen una "zona muerta" bastante amplia, con lo que pequeños ajustes de movimiento son imposibles. En el caso de necesitar una gran precisión, puedes utilizar servos digitales en los que la zona muerta es configurable y si necesitas aun más precisión pues entonces deberás prescindir de la electrónica de los servos y poner un encoder de calidad.
Para el caso concreto de un bípedo, no creo que necesites llegar a ese extremo y como ya te han dicho los demás, los problemas vendrán por otros caminos, par motor disponible en los servos, suavidad y progresividad de tu programa a la hora de mandar comandos. En un bípedo, hay que empezar a plantearse controlar bien las inercias.

Hola a todos y gracias por vuestras rápidas respuestas.

Anoche después de leer tu respuesta Ucfort, me puse a comprobar lo que dijiste. Monte en la proto el PIC y pinche uno de los servos TowerPro MG995 que he comprado por unos 12 euros cada uno. La precisión no la pude comprobar pero lo que es los movimientos lentos (esto es más acorde que suaves) los hacía bastante bien, respondía a los 0,5 º (aprox. 5,6us) ya que este servo tiene una zona muerta de 4us.

La prueba fue la siguiente: Pasar de 90º a 0º en 3600ms, lo que equivale a movimientos de 0,5º cada 20ms (tiempo de refresco de cada pulso). Esta es la velocidad más lenta que puedo desarrollar.

En cuanto a la fuerza necesaria, estos servos tienen 11kg, creo que suficiente si comparo con el Robonova que si no me equivoco tienen 8kg, aunque mi robot me saldrá algo más grande que el de Hitec.

Con la realimentación de posición si que lo tengo difícil puesto que no son digitales. Cuando monte la estructura (espero que en unos días) veré si es necesaria o podrá caminar sin ella aunque sea con un poco de Parkinson.

Saludos desde Almería.

Manofwar, hombre siempre le puedes poner unos encoders en el eje "opuesto", los puedes hacer tu o sacarlos de los ratones (2 por ratón), aunque estos no son absolutos sino incrementales, pero es mejor que nada.

S2

Ranganok Schahzaman

Si, desde luego, lento si iva, si tenemos en cuenta que normalmente sulen dar unos tiempos de 0.20 segundos para 60º (ma o meno)
De todas formas, eso no te indica la exactitud del paso de 0.5º en 0.5º, para ver eso lo que podrias hacer es lo mismo que hicistes pero dandole un tiempo de un segundo a cada incremento, como un reloj, tic, tac, si ademas pones una varilla en el servo, a modo de manecilla, si el error es considerable si podras ver si los pasos son iguales o no.
Vaya, 11kg 12 Euros, voy a ver 🙂

Hola de nuevo.

Ucfort, he comprobado que cada 0,5º responde. Ahora toca hacer un circulo graduado y comprobar la exactitud.

Los servos son 12$ más gastos de envío desde China. A mí me salieron a unos 12 Euros, con gastos de envío, pero con el cambio actual del dólar sale a unos 13 Euros. En España estos mismos servos me salieron a 18 euros cada uno más gastos de envío, así que compensa esperar un poco más a que lleguen si te ahorras una pasta.

Estoy viendo placas controladoras por internet y unas llevan resistencias entre los pines de control del PIC y los servos y otras no. ¿Hay riesgo de quemar el PIC si no se las pongo? Es que estoy diseñando la PCB y por tenerlo en cuenta o no.

Gracias