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Hola a todos.
Antes de plantearos mis dudas, quiero daros la enhorabuena por la asociación y las gracias por haber creado este gran punto de reunión para todos aquellos a los que nos gusta la robótica.
Ahora pasemos a mis dudas.
Estoy haciendo un robot humanoide y su placa controladora. Vendrá a ser algo parecido al Robonova pero a lo barato. Mi duda surge con la mínima resolución de movimiento de los servos. Mi controladora funciona entre 0,5ms y 2,5ms (servos estandar) y con una resolución de medio grado. Mi pregunta es si será suficiente esta resolución para realizar movimientos suaves o necesitaré pasos más pequeños.
Saludos desde Almería
No veo asi el problema de la suavidad de movimientos, si, en todo caso de la exactitud de movimientos.
Si pretendes incrementar el movimiento de 0.5º en 0.5, pero el programa tarda mas en refrescar que el movimiento de esos 0.5º, ira a saltitos,
Si lo incrementas de golpe, de (por ejemplo) 5º a 120º, la suavidad sera la que tenga el servo, ya que ira de una posicion a otra directamente.
Por otra parte, no se, estuve haciendo pruebas con servos para un proyecto, con una precision de 0.7º aumentando el valor de los grados en esa precision y la verdad es que el servo no respondia con esa precision. Para que lo entiendas, como si al dar el valor 0.7 se posicionase en 0.5 y al incrementar 0.7 mas (1.4) se posicionase en 1.5. Como en realidad no interesaba esa resolucion, no investigue mas. Quizas antes de estrujarnos el cerebro intentando dar resoluciones bajisimas, convendria investigar si los servos pueden responder a ellas, tengamos en cuenta que igual que todos los componentes electronicos, los servos tambien tienen sus tolerancias.
Hola
A unas malas, lo mismo te puede valer acoplarle una reductora; si tienes espacio... La reducción, al mismo tiempo, aumentaría un poco el par motor.
Saludos
Por otro lado yo me plantearia tambien la fuerza necesaria para cada articulación. En los movimientos de cintura hacia arriba no habra practicamente esfuerzo y los servos mas sencillos podran realizarlos sin problema. Pero imaginate la fuerza que tiene que realizar el servo que mueve el tobillo cuando comienza y finaliza cada paso al andar. Este servo tiene que soportar todo el peso del robot ya que el otro pie esta en el aire.
Lo que hace caro al robonova no es en si que lo fabrique hitec, sino todos los servos que lleva, que son de gran par y de control digital con realimentación de posicion, elementos determinantes en un bipedo humanoide. Fuerza para ejecutar movimientos de mucho estres mecanico y control de la posicion de cada articulación para corregir posibles fallos.
Con esto no quiero quitarte la ilusión ni mucho menos, pero te recomiendo que busques unos servos de bastante par para las estremidades inferiores y algun sistema de realimentación de posicion para controlar en todo momento los movimientos.
Saludos y ánimo con el proyecto.
Percisamente, al hilo de lo que comentaba sobre la precision de los servos, hoy navegando he encontrado esto sobre el servo Megarobotics AI Motors-1001, "High angle resolution (0.65 degrees) and wide position control (332 degrees)" o lo que es lo mismo que teniendo un alto grado de resolucion, esta es de 0.65º, asi que ya ves que tu resolucion de 0.5º, en este caso, no serviria para mucho.
Si te ineresa ver mas datos de esos servos:
http://www.robotshop.ca/home/products/r ... -1001.html
