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Hola a todos,
Estoy realizando un controlador de posición para un cuadróptero (es mi PFC), quiero que sea Open-Hardware así que iré publicando por aquí y en el blog los avances que vaya haciendo. Se que ya existen alternativas comerciales y abiertas (el openPilot, el KK o el multiWii por ejemplo), pero mi idea es que al final sea totalmente autónomo.
Por otra parte quiero hacer el sistema lo más general posible para que pueda aplicarse a todo tipo de drones (áereos, terrestre, acuaticos, submarinos o espaciales).
He partido el proyecto en varios trozos:
- Piloto --> controlador de posición (mi PFC) evita que el cuadróptero se vaya al traste, controlará los sensores y enviará las señales a los drivers para controlar la estabilidad del conjunto.
- Navegador --> Es el que toma las decisiones para que sea autónomo. Por falta de tiempo no voy a realizarlo dentro del PFC, pero iré avanzando en él cuando tenga la parte del piloto hecha.
- Maquinista --> Mi idea es desarrollar unos drivers para motores brushless (los famosos ESC) que se controlen por bus SPI que den una mayor velocidad de respuesta al sistema (los 20ms del PWM me parecen mucho en una situación crítica).
- Controlador --> Servicio de telemetría en tierra para la recepción de la telemetría y el control (indicaciones) del equipo.
Las sugerencias serán bienvenidas.
S2
Ranganok Schahzaman
Qué bruto!!!
Yo estaba pensando en poner una RasperryPi o similar, o una FPGA sencillita (había unas placas de evaluación de una Spartan3E por menos de 50€), junto con un ARM7 (STM32) para coger los datos y controlar los motores.
S2
Ranganok Schahzaman
Bromas con smartphones aparte, no me parece descabellado utilizar placas como la RaspberryPi (un poco justa, quizás), la BeagleBone, PandaBoard o IGEP, incluso Gumstix, para este tipo de aplicaciones. Pero si tenemos en cuenta que por 100€ uno tiene una tableta (7", de sobras) con acelerómetros, giróscopos, algunas con brújula, barómetro y GPS, el micro tipo STM32 queda relegado a mero control de destabilidad en tiempo real. Y además suelen contar con cámara, WiFi y Bluetooth.
Lo malo de las tabletas y similares es que las medidas de estos sensores no son muy en 'tiempo real', y que la plataforma de programación tampoco permite muchas filigranas (Android no es un Linux pelado sin soporte gráfico, que es quien más consume).
Incluso si me apuras, un smartphone pequeñito con los sensores además te añadiría el soporte 3G de comunicaciones a la vez que tendrías un tamaño más reducido. Sé que parece bruto, pero saca cuentas de lo que te cuestan los sensores, la RaspBerryPi, baterías, etc. y compara con la solución propuesta.
Sensores + STM32 por 14€ en mouser: http://es.mouser.com/ProductDetail/STMicroelectronics/STM32F3DISCOVERY/?qs=sGAEpiMZZMvFPGEOwQcrY9ET7P%252bCtNUytyuFBrNDXco%3d " onclick="window.open(this.href);return false;
Añade una Rasperry Pi, un GPS y un USB<->3G
Más o menos el precio del móvil y mucho más configurable a tu gusto.
S2
Ranganok Schahzaman
Publicado los conceptos de ejes, giros y fuerzas que actúan (para ir limando términos): http://skiras.blogspot.com.es/2012/10/4copter-conceptos-i-ejes-giros-y-fuerzas.html " onclick="window.open(this.href);return false;
S2
Ranganok Schahzaman
Recupero el hilo.porque me ha surgido una duda...
Tengo un magnetómetro, le pouedo poner un plano de masa debajo y otro encima? O al ser potenciales constantes se me fastidiarían las medidas del sensor?
No me queda muy claro porque son campos magnetostáticos y electromagnéticos (los electromagnéticos sí que me los bloquea).
S2
Ranganok Schahzaman
